8.7 Процес на огъване
1 Подгответе свързаните компоненти и свързващи проводници
1.1 Подгответе свързаните компоненти
1 делител на импулсна честота на линийка, 1 системна платка HUACHENG с ABZ порт, 1 захранващ блок с DC5V изход, 2 лоста за калибриране на инструменти, 1 превключвател за фотоелектрически сензор. Други (ако има такива) ще бъдат допълнени:
* Връзка на решетъчния линеал импулсен честотен делител:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Дънната платка на системата HUACHENG с ABZ порт (Спецификация: ES2A MC V1.2) трябва да бъде закупена, като се свържете с BORUNTE
* За захранващ блок DC5V изход, използвайте DC5V захранване в ABZ порта на робота директно или използвайте външно захранване (готовност)
* Лостът за калибриране на инструмента трябва да бъде подготвен сам и трябва да бъде монтиран в центъра в края на робота; краят на инструмента трябва да бъде коничен връх
* Фотоелектрическият сензорен превключвател трябва да бъде подготвен сам според ситуацията на място и трябва да бъде прикрепен с индуктивен железен лист
1.2 Определения и връзки
IO дефиниция и електрическа схема на машина за огъване, IO дефиниция на робот и електрическа схема (таблица с дефиниции на IO робот, електрическа схема на връзка между робот и машина за огъване)
Горното е само за справка. За подробности, моля, вижте съответното ръководство за работа на машината за огъване
* Моля, вижте съответните дефиниции и описания, за да свържете правилно интерактивния сигнал между системата на робота и системата на машината за огъване.
* Няма налични други приложения
2 Стъпки за отваряне и зареждане на софтуера
2.1 Стъпки за отваряне и зареждане на софтуера
Включете системата за управление на робота, влезте в системата за управление на робота, отворете и заредете софтуера съгласно следното:
① Вход (Забележка: Отворете страницата за вход)
② Потребител (Забележка: Изберете „Техник на производителя“ в Потребител)
③ Парола (Забележка: въведете "brtbrt" в полето за парола)
④ Вход (Забележка: Щракнете върху „Вход“)
⑤ Настройки (Забележка: Щракнете върху „Настройки“, когато системата на робота е в режим на спиране)
⑥ Настройки на продукта (Забележка: Изберете „Настройки на продукта“)
⑦ Настройка на занаята (Забележка: Щракнете върху „Настройка на занаята“)
⑧ Тип технология (Забележка: След като изберете "BendingProcess", роботът ще запази автоматично и ще изскочи полето за процеса на огъване в долната част, за да продължи към следващата стъпка)
⑨ Някои технологии влизат в сила след рестартиране (Забележка: След като изберете BendingProcess, изключете и рестартирайте системата за управление, така че да влезе в сила; след рестартиране, ако коментарите X20, X21, X22, Y20 в лентата с функции за наблюдение на IO се показват в съответствие с таблицата за дефиниране на процеса на огъване IO, това показва, че софтуерът за огъване е зареден успешно, така че да може да се използва нормално и параметрите на процеса на огъване могат да бъдат зададени)
3.1 Обяснение на дефиниция на номер на файл за огъване
①Номер на файла за огъване: След като зададете номера на файла за огъване (0-49), системата съхранява различни координати на масата за огъване на параметър за огъване.
②Описание: Запазен с текущата технология номер на файл за персонализирано именуване на потребителя
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤статус:Статус на регистрационния файлточки P1,P2;зелено за успех на журнал, сиво за грешка на журнал
⑥linearencoder(gratingruler): Показване на външни данни за решетъчна линийка, прочетени от робота чрез ABZ
⑦CoorSelect:координати на работната маса,използвани за номер на текущ технологичен файл
⑧използване на външен сензор: използване/неизползване, съответно съответстващо на два режима на процес на огъване, използвани от робота, а именно следване на огъване и огъване с фиксирана скорост
⑨Ширина на V-образния канал на долната матрица: ъгъл на V-образния канал на машината за огъване (единица: mm)
⑩Дебелина на листа: дебелина на листа на огъващия детайл (единица: mm)
⑪V дълбочина на канала: дълбочина на V канала на машината за огъване (единица: mm)
⑫Rad: Ъгъл на огъване на продукта; след настройка, съответстващ на следващия ъгъл на огъване на робота. Следвайте ъгъла на огъване на робота=текущо зададената стойност, разделена на 2 (директно зададената стойност е равна на стойността на ъгъла, следвана от робота) *(Може да се зададе за външен сензор, използван от огъване с фиксирана скорост) ⑬скорост: Скоростта на робота, следваща огъващия се нож по време на огъване (единица: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Скорост на плъзгане: Скоростта, с коятороботът се движи надолу до точката на огъване (единица: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime: Ускорената скорост, с коятороботът се движи надолу до точката на огъване (единица:ms) ⑲GlideDelayDistance: Разстоянието, коетороботът чака огъващият нож да се плъзне преди да предприеме действие (единица:mm)
⑳font_pos: Времето, което влиза в сила след стартиране на „времето на забавяне“ в командата за следване. (Времето на забавяне е времето за филтриране, след като сигналът за херметизиране е ефективен) Когато изчислението на разстоянието след това време достигне зададената стойност на предно разстояние, роботът започва да се огъва.
㉑Време за ускорено връщане: Времето, необходимо на робота да ускори до зададената скорост на връщане (единица: ms)
㉒Разстояние на забавяне на връщането: След като огъването приключи, ножът за огъване се придвижва нагоре, за да достигне разстоянието на забавяне на връщането, преди роботът да се придвижи нагоре (единица: mm)
㉓ Ъгъл на матрицата: Според настройката на ножа за огъване на място, ако е зададено на 0, това показва, че ножът за огъване няма никакъв ъгъл (единица: mm)
㉔MoveType:0-Надолу: ножът за огъване се движи надолу;1-Нагоре: жлебът на ножа се движи нагоре
㉕Скорост на изравняване: Скоростта, с която роботът се връща в позицията си преди огъване (единица: mm/s)
㉖Ускорено време на изравняване: Времето за ускоряване на робота до скоростта на изравняване по време на изравняване (единица: ms)
㉗Разстояние за връщане: Разстоянието, което роботът следва движението на огъващия нож след огъване (единица: mm)
㉘Скорост на връщане: Скоростта, с която роботът следва движещия се нагоре нож за огъване (единица: mm/s)
3.2 Команда и обяснение на процеса на огъване
① Bend Cmd - BENDTRACK: Изпълнете последващо действие веднага след получаване на сигнала за херметизиране и завършете следното действие веднага след получаване на сигнала за край на огъване. Bend Cmd - BENDFLATBACK: Роботът се връща в позата си преди огъване. Bend Cmd - връщане на огъване: Изпълнете нагоре/ движение надолу след ножа за огъване веднага след получаване на сигнала за край на огъването ② Използвайте номера на файла за огъване: Зададеният диапазон е 0-49. Обадете се на номера на файла за огъване, съхранен на страницата за настройка на занаята
③ Описание: Текстът на анотацията във всеки номер на технологичен файл
④ IOCheckTime: X20 време за откриване на налягане при огъване, с изпращане на аларма, ако не бъде открит сигнал след зададеното време (единица: mm)
⑤ delayTime: След като сигналът за херметизация е ефективен, изпълнете забавено следване на огъване; този параметър е време на забавяне; данните, генерирани през този зададен период, ще бъдат изхвърлени без запис. (единица: ms)
⑥ настройка за сътрудничество: неизползване/използване. Ако оста на сътрудничество не се използва, няма ефект на действие; ако се използва оста на сътрудничество, изберете обекта на оста и номера, с който да се координирате; след настройка, оста на сътрудничество има съответно координиращо действие на зададената ос в последващия процес, като може да достигне зададената работна позиция на M7/M8.
⑦ филтър_x/y/z/u/v/w (фиксирана компенсация): след попълване роботът ще започне да извършва равнопропорционална компенсация, след като започне да огъва и следва действие, докато компенсацията приключи на течащ край.
⑧ acc_cycle: Време на ускорение за следване на пътя на огъване от началото на действието до началната точка (единица: ms)
⑨ dec_cycle: Време на ускорение за следване на пътя на огъване до крайната точка (единица: ms)
4 Използвайте поток
1. След като роботът е снабден с лоста за калибриране на инструмента, създайте нови координати на инструмента, изберете "TwentyTree Point..." за "Tool Type Sel", както е показано на изображението по-долу, и вижте калибрирането на инструмента с двадесет и три точки в Спецификация на процеса на заваряване за метода и стъпките на настройка. След настройка се уверете, че точността на инструмента е по-малка от 2 мм и максималната грешка на въртене около инструмента е по-малка от 3 мм. Не съхранявайте 23 точки с Axis7 съвместни координати в командата, когато създавате номер на модул.
2. Потвърждение за предаване на данни на решетъчния линеал на машината за огъване: Потвърдете, че данните на дисплея от 997 се показват нормално в точката на налягане на машината за огъване и точката на връщане на мястото на машината за огъване, както е показано на изображението по-долу. Забележка: Ако и двете позиции са 0, машината не може да се използва нормално и връзката трябва да се провери.
6. Калибрирайте "работна маса" на машината за огъване с инструмент; в ръчен режим щракнете върху калибриране на работната маса и след това щракнете върху „ново“ за настройка на работната маса. (Забележка: Няма работна маса, само инструмент)
3.1 Посоката на работната маса на машината за огъване е дефинирана: начало P0 е точката на налягане, в която продуктът се притиска точно над жлеба на ножа за огъване; PX е точката, започваща от точката на налягане и успоредна на жлеба на огъващия нож; PY е точката, перпендикулярна на правата от P0 до PX.
（3）P0 е началото на координатните оси; PX е всяка точка в посоката на координатната ос X; PY е всяка точка в посоката на координатната ос Y, както е показано на фигура 3-1 по-долу.
（4）P0 позиция е точката на налягане на ножа за огъване, а именно позицията, в която повърхността на продукта се притиска от долната част на ножа за огъване на машината за огъване. Колкото по-дебел е продуктът, толкова по-висок е P0. PZ е точката, успоредна на P0 и далеч от посоката на огъващата машина. PY е точката, перпендикулярна на посоката нагоре на линията от P0 до PZ, както е показано на фигура 3-2 по-долу.
Забележка
*1 Точката на херметизиране трябва да бъде стриктно позиционирана
*2 Потвърдете позицията на решетката при натискане надолу; когато тествате точката на херметизация, първо променете скоростта на плъзгане на ръчна или минимална
*3 Добре е да калибрирате работната маса със или без таблица за сътрудничество. Ако се използва, е необходимо да се осигури висока точност на оста на сътрудничество; в противен случай калибрирането ще бъде необичайно
Например ножът за огъване на машината за огъване се движи надолу. Конкретните стъпки са както следва:
① Уверете се, че външната ширина на ножа за огъване е измерена на 10 мм и позицията на натискане надолу на точката на натиск е 5 мм в средата на жлеба на ножа.
Продуктът, който трябва да бъде огънат, е метален лист {{0}}.7 mm. Първо регулирайте плъзгащия блок на машината за огъване, за да залепне за външната повърхност на жлеба на ножа, след това поставете продукта или продукт със същата дебелина равномерно над жлеба на огъващия нож и го притиснете към плъзгащия блок. По това време начертайте 1 хоризонтална линия на 5 mm от ръба на продукта и накрая запишете данните за мащаба на решетката, показани от 997 адресни данни, когато маслото за огъване докосне повърхността на продукта (по-голямата част от сигнала на машината за огъване се дава 3 mm предварително, така че моля запишете действителната позиция на точката на налягане и наблюдавайте дали работата на робота е синхронна). Повдигнете ножа за огъване най-високо, задръжте ръчно плочата и подравнете позицията на робота с лоста за калибриране на инструмента плюс световните координати на хоризонталната линия, начертана върху продукта. Препоръчително е да намерите фиксирана референтна точка в долната част на плочата и да я дефинирате като начало на машината за огъване P0. След това се преместете на известно разстояние наляво по посока на хоризонталната линия и я определете като P0X. След това се върнете към началото и на тази основа начертайте перпендикулярна линия въз основа на горната хоризонтална линия; преместете нагоре перпендикулярната линия и я дефинирайте като P0Y. Дефиницията на работната маса на машината за огъване е завършена. Дефиницията на работната маса на машината за огъване е завършена. Забележка: Подробно обяснение на стъпките: ① Измерената външна ширина на жлеба на ножа е 10 mm, а централната му точка е на 5 mm разстояние; използвайте продукта или метален лист със същата дебелина, дръжте ограничителя срещу жлеба на ножа и дръжте металния лист срещу ограничителя, успоредно на жлеба на ножа, положен хоризонтално върху жлеба на ножа, начертайте хоризонтална линия, успоредна на ножа жлеб в позиция на 5 мм от ръба на металния лист, изберете произволна точка от хоризонталната линия на металния лист като P0, определете точка на хоризонталната линия, след като P0 се премести на известно разстояние в посоката на жлеба на ножа като P0X и дефинирайте точка, след като P0 се премести на известно разстояние в перпендикулярна посока като P0Y
7. Линейно калибриране на маса за сътрудничество с инструмент (Забележка: Без работна маса, само инструмент)
*Забележка: Ако няма таблица за сътрудничество, пропуснете тази стъпка и продължете към следващата стъпка
4.1 Влезте в страницата на работната маса за калибриране на разширената ос (изберете заземяваща стойка, отметнете активиране и рестартирайте), съответствайте на текущия ред, попълнете, както е описано, задайте 3 точки, които са подравнени на една и съща позиция. Тенденцията за избор на точки е да се увеличават или намаляват в една и съща посока. Препоръчително е да изберете възможно най-далечното разстояние на бягане на точката. Трябва обаче да е на разумен размах на ръцете на робота. По време на калибрирането на 3 точки роботът не може да промени позата си. Резултатът от калибрирането не трябва да бъде по-голям от максималната грешка при въртене на инструмента-робот. Препоръчително е да тествате ръчно най-далечния обхват и разстояние в същата целева точка и накрая да щракнете върху „запазване“ за завършване.
*Забележка: Като цяло, ако посоката на движение плюс на оста J7 е същата като посоката X плюс, посоката е правилна. Сред параметрите на двигателя съотношението на редукция J7 трябва да бъде попълнено според действителната стойност; "преднина" е действителното разстояние за оборот на робота. За да се осигури точност, се препоръчват 10 или повече кръга. Действително измерено разстояние на бягане (mm) ÷ брой текущо изминати кръгове=разстояние на оборот (mm). След попълване дайте 2 големи абсолютни разстояния на позиция и проверете дали грешката е разумна. Ако грешката е по-голяма от 3 мм, проводникът трябва да се нулира; в противен случай ефектът от процеса на огъване ще бъде засегнат.
5. Преминете към използване на инструмента за изсмукване на робота. Метод за настройка: Създайте нови координати на инструмента с 2-точковия метод, накарайте робота да се върне в началото и да се зададе в текущата точка, задайте Z стойността на посоката на отклонение, щракнете върху „преброяване“, „промяна“ и „запазване“, за да завършете творението. След създаването директно използвайте инструмента с работна маса и маса за сътрудничество
8. 1. Ефект от теста: Попълнете параметрите на процеса на огъване „Ширина на V-образния канал на матрицата“, „Дебелина на листа“ и „Дълбочина на V-образния канал“ на страницата „Настройка на занаята“ според действителната ситуация на машината за огъване, преместете робота близо до точката на херметизиране на продукта, извършете работа на сухо, за да определите дали пътеката за движение, посоката и точността на тествания робот са правилни, след това изпълнете операция с официални инструкции, за да избегнете скрити опасности за безопасността.
5 Инструкция примерна програма за мухъл
Примерът е да се инструктира автоматично следване на огъване, подаване и изрязване и избиране и поставяне на метални листови кутийни продукти, които трябва да бъдат огънати седем пъти чрез преместване надолу на ножа за огъване на машината за огъване
*Приложение I. Общи мерки за решаване на проблеми
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥След ръчно използване на програмата за огъване, ъгълът на огънатия продукт трябва да бъде равен на 90 градуса, може да бъде малко повече от 90 градуса, което е ръчно регулируемо, но не може да бъде по-малко от 90 градуса, което е ръчно нерегулируемо. ⑦Началната точка на налягането на машината за огъване съответства на точката на налягане на робота, а крайната точка на налягането на машината за огъване съответства на крайната точка на следващото огъване на робота. ⑧Качеството на продукта е идентифицирано като добро и лошо: ①гаранция за ъгъл на огъване②гаранция за дължина на огъване ⑨Влиянието на приспособлението върху продукта се крие главно в това, че роботът трябва да се постави хоризонтално и да стои винаги след придвижване до точката на налягане. ⑩Съображения за параметрите за безопасност на огъващите машини и ограниченията на софтуера (когато се изпълнява командата за огъване, трябва да може да се зададе изчакване за определено време на откриване на налягане IO, преди да започне действието; ако след това време, ще започне аларма. и скоро.)