Роботът е машина, която има повече степени на свобода в триизмерното пространство и може да постигне много антропоморфни действия и функции, докато индустриалният робот е робот, използван в промишленото производство. Характеризира се с програмируемост, персонификация, гъвкавост и електромеханична интеграция.
2. Какви са подсистемите на индустриалните роботи? Какви са съответните им роли?
· Задвижваща система: задвижващото устройство, което кара робота да работи.
· Механична структурна система: механична система с множество степени на свобода, съставена от три основни части: фюзелаж, ръка и краен инструмент на манипулатора.
· Сензорна система: Състои се от вътрешен сензорен модул и външен сензорен модул за получаване на информация за състоянието на вътрешната и външната среда.
·Система за взаимодействие робот-среда: система, която осъществява взаимодействието и координацията между индустриалните роботи и оборудването във външната среда.
·Система за взаимодействие човек-машина: Това е устройство за участие на операторите в управлението на роботи и комуникация с роботи.
· Система за управление: според програмата за инструкции за работа на робота и обратната връзка на сигнала от сензора, управлявайте изпълнителния механизъм на робота, за да завършите определеното движение и функция.
3. Каква е степента на свобода на робота? Колко степени на свобода са необходими за работа в позицията на робота? Колко степени на свобода са необходими за операция на отношение?
Степените на свобода се отнасят до броя на независимите движения на координатната ос, които роботът има. Не трябва да включва степените на свобода на отваряне и затваряне на захващащото устройство (краен инструмент). Необходими са шест степени на свобода, за да се опише позицията и позицията на обект в триизмерното пространство, три степени на свобода за операция на позиция (талия, рамо, лакът) и три степени на свобода за операция на позиция (наклон, отклонение, преобръщане ).
Степента на свобода на индустриалния робот е проектирана според предназначението му, което може да бъде по-малко от 6 степени на свобода или повече от 6 степени на свобода.
4. Какви са основните технически параметри на индустриалните роботи?
Степен на свобода, повтаряща се точност на позициониране, работен обхват, максимална работна скорост и носеща способност.
5. Какви са функциите на фюзелажа и рамото? На какво трябва да обърнем внимание при проектирането?
Фюзелажът е част от носещото рамо, което обикновено осъществява движенията на повдигане, завъртане и накланяне. Фюзелажът трябва да бъде проектиран с достатъчна твърдост и стабилност; Движението трябва да е гъвкаво. Дължината на направляващата втулка на повдигащото движение не трябва да е твърде къса, за да се избегне задръстване. Като цяло трябва да има направляващо устройство; Рамото е компонент, който поддържа статичните и динамични натоварвания на китката и детайла, особено когато се движи с висока скорост, ще произведе голяма инерционна сила, ще причини удар и ще повлияе на точността на позициониране.
При проектирането на рамото трябва да се обърне внимание на високата твърдост, доброто насочване, лекото тегло, стабилното движение и високата точност на позициониране. Други системи за предаване трябва да бъдат възможно най-къси, за да се подобри точността и ефективността на предаване; Разположението на всеки компонент трябва да е разумно и работата и поддръжката трябва да са удобни; При специални обстоятелства въздействието на топлинното излъчване трябва да се има предвид в среда с висока температура. В корозивна среда трябва да се има предвид защитата от корозия. Трябва да се има предвид предотвратяването на безредици в опасна среда.
6. Каква е основната функция на степента на свобода на китката? Ако се изисква ръката да е във всяка посока в пространството, каква степен на свобода трябва да има китката?
Степента на свобода на китката е основно за постигане на желаната поза на ръката. За да направи ръката във всяка посока в пространството, е необходимо китката да може да върти трите координатни оси X, Y и Z в пространството. Тоест има три степени на свобода на преобръщане, накланяне и отклонение.