Механична структурна система на индустриален робот

От гледна точка на механичната структура, индустриалните роботи обикновено се разделят на серийни роботи и паралелни роботи. Характеристиката на серийния робот е, че движението на една ос ще промени координатния произход на другата ос, докато движението на една ос на паралелния робот няма да промени координатния произход на другата ос. Ранните индустриални роботи са използвали тандемни механизми. Паралелният механизъм се определя като механизъм със затворен цикъл, при който движещата се платформа и неподвижната платформа са свързани чрез поне две независими кинематични вериги. Механизмът има две или повече степени на свобода и се задвижва паралелно. Паралелният механизъм има два компонента, а именно китката и ръката. Зоната за активност на ръцете оказва голямо влияние върху пространството за занимания, а китката е свързващата част на инструмента и основното тяло. В сравнение със серийния робот, паралелният робот има предимствата на голяма твърдост, стабилна структура, голяма товароносимост, висока прецизност на микро-движението и малък движещ се товар. Що се отнася до решаването на позицията, предното решение на серийния робот е лесно, но обратното решение е много трудно; докато паралелният робот е обратното, решението напред е трудно, но обратното решение е много лесно.