Системата за управление манипулира различни части на робота, за да изпълнява различни оперативни задачи, както и да изпълнява определен набор от движения и сили в случай на непредвидими грешки. Системите за управление са широк набор от системи за автоматизация, използвани за осигуряване на функции за контрол и наблюдение в производството и съоръженията.
Системата за управление на робота е неговият основен компонент, който позволява на робота да изпълнява необходимите оперативни задачи според инструкциите и изискванията. Системите за управление помагат за управлението на движението и функционирането на роботите. Ако всеки начинаещ иска да навлезе в областта на роботиката, той трябва да разбере съответните знания за системите за управление, като например какво представляват системите за управление на роботи и какви са основните им компоненти.
Какви са системите за управление на роботите?
Централизирана система за управление за роботи: Всички контролни функции могат да бъдат постигнати с помощта на компютър, с проста вътрешна структура и ниска цена, но слаба производителност в реално време. Тази централизирана система за управление е често използвана в ранните роботи. Използвайте напълно отвореността на ресурсите в системата за централизирано управление на компютъра, за да постигнете добра отвореност: различни контролни карти и сензорни устройства могат да бъдат интегрирани в системата за управление чрез стандартни PCI слотове или стандартни серийни и паралелни портове.
Системата за управление на робота главен-подчинен използва както главни, така и подчинени процесори, за да постигне всички контролни функции на системата. Системата за управление master-slave постига управление, трансформация на координати, генериране на траектория и самодиагностика на системата. Контролната система главен-подчинен може да манипулира управлението на движението на всички стави на робота. Системата за управление master-slave има добра производителност в реално време и е подходяща за високопрецизно и високоскоростно управление. В допълнение, системата за контрол на главния робот и подчинения също има недостатъци като лоша мащабируемост и трудности при поддръжката.
Децентрализирана система за управление за роботи: Системата за управление е разделена на няколко различни модула въз основа на естеството и метода на системата за управление. Всеки модул има различни контролни задачи и стратегии и всеки режим може да има връзка главен-подчинен или равна връзка. Методът на децентрализирано управление има добра производителност в реално време, високо прецизен контрол и интелигентен контрол, което може да се каже, че е широко използван метод в момента.
Кои са основните компоненти на системата за управление на робота?
Основните компоненти на система за управление на роботи включват захранване, сензори, входни сигнали от сензори към компютри или микропроцесори (кабелни или безжични), функции за програмиране и изходни командни сигнали, върнати от компютри или микропроцесори към робота и крайни изпълнители (кабелни или безжични ).
Захранване: Енергията се предоставя на сензорите на роботите, изпълнителните механизми и техните контролери под формата на електрическа, пневматична или хидравлична мощност. Според вложената енергия и генерираната енергия (като движение и съхранена енергия), тези източници на енергия могат да представляват опасност за работниците. Във вътрешни компоненти като кондензатори, пружини, цилиндри под налягане и други източници на енергия може да съществува опасна енергия.
Сензорният компонент се използва главно в роботизирани системи за усещане на позицията на механичните части на роботизираната ръка и крайния ефектор, както и за усещане на позицията на външни обекти на робота. Без напредването на сензорната технология прогресът на роботизираните системи и изкуствения интелект би бил много по-бавен. Сензорите се използват главно за откриване на налягане, температура, ускорение, инерционно измерване и влажност.
Компютрите и вградените микропроцесори се използват за управление на роботизирани системи. Те изпълняват необходимите изчислителни функции и взаимодействат и управляват със съответните сензори и крайни ефектори. Системата за управление изпълнява необходимите функции за сортиране и памет за онлайн откриване и интегриране с други устройства. Програмирането на контролера може да се извърши онлайн или на отдалечена офлайн контролна станция.
Статията представя основно видовете системи за управление на роботи. Разглеждайки целия текст, можете да научите за три типа: централизирани системи за управление, системи за управление главен-подчинен и децентрализирани системи за управление. В допълнение, статията представя и основните компоненти на системата за управление на робота, включително захранване, сензори, входни сигнали от сензори към компютри или микропроцесори (кабелни или безжични), функции за програмиране и изходни командни сигнали, върнати от компютри или микропроцесори към роботи и крайни изпълнители (жични или безжични).