В областта на индустриалната автоматизация, точността на повторяемост на индустриалните роботи е един от ключовите показатели за измерване на тяхната производителност. Този параметър е ключов, тъй като пряко влияе върху точността и ефективността на изпълнение на задачите на робота. Повтарящата се точност на позициониране се отнася до прецизността, която крайният ефектор на робота (като приспособление или заваръчен пистолет) може да постигне в една и съща позиция, докато многократно изпълнява една и съща задача. Обикновено този параметър се измерва в милиметри или микрометри.
За да разберем по-добре точността на повтарящата се локализация, нека вземем опростен пример. Ако приемем, че роботът трябва да премести обект от точка А до точка Б, необходимото разстояние за движение е 100 милиметра. Първият път, когато роботът се е преместил, той може леко да е надвишил целевата точка B със 100,02 милиметра. По време на второто движение може да е бил малко по-къс, движейки се на 99,8 милиметра. Така повтарящата се точност на позициониране на робота е 0,04 милиметра (100.02-99.8=0.04 mm).
Фактори, влияещи върху точността на многократното позициониране
1. Точност и стабилност на задвижването на ставите: Съединенията на робота обикновено се състоят от серво мотори и редуктори и точността и стабилността на тези компоненти са ключови за гарантиране, че роботът може точно да контролира позицията си.
2. Разделителна способност на сензора: Роботите разчитат на сензори, като енкодери, за да открият позицията на техните стави. Колкото по-висока е разделителната способност на сензора, толкова по-точна е точността на измерената му позиция.
3. Структурна твърдост: Ако ръката и ставите на робота имат висока твърдост, те могат да сведат до минимум деформацията по време на движение, което е от полза за подобряване на точността на повтарящото се позициониране.
4. Фактори на околната среда: Промените в околната среда, като температура, влажност и вибрации, могат да повлияят на точността на позициониране на роботите.
Случай на приложение: поточна линия за заваряване на автомобили
В автомобилната промишленост индустриалните роботи на линията за заваряване трябва точно да заваряват външните панели на купето на автомобила към рамката. Този тип приложение обикновено изисква повтаряща се точност на позициониране в рамките на ± 0,1 милиметра, за да се гарантира качеството и естетиката на заваръчния шев. Например, многократната точност на позициониране на заваръчния робот е ± 0,05 милиметра, което означава, че повторяемостта на позицията на неговия краен ефектор може да се контролира в рамките на ± 50 микрометра, което е напълно достатъчно за прецизно заваряване на големи детайли.
За разлика от това, ако повтарящата се точност на позициониране на робот е само ± 0,3 милиметра, това може да причини значително позиционно отклонение по време на процеса на заваряване, като по този начин повлияе на качеството на заваряване. Този тип робот е по-подходящ за сглобяване или обработка на задачи с по-ниски изисквания за точност.
Повтарящата се точност на позициониране е не само важен параметър за измерване на производителността на индустриалните роботи, но също така определя към кои специфични производствени сценарии за автоматизация могат да бъдат приложени роботите. Високопрецизното повтарящо се позициониране позволява на роботите да изпълняват задачи на процеса, които изискват висока повторяемост, като прецизно сглобяване, високо-качествено заваряване и др., като по този начин играят ключова роля в автоматизираното производство. Следователно, когато се проектират и избират промишлени роботи, точността на повтарящото се позициониране е важно съображение, което не може да бъде пренебрегнато.