Методът на управление на робота е в основата на неговото изпълнение на движение и изборът трябва да се основава на изисквания като капацитет на натоварване, точност, скорост на реакция, цена и адаптивност към околната среда. По-долу са най-често използваните методи за управление за индустриални, сервизни и специални роботи, класифицирани и обяснени подробно според принципите и сценариите на приложение:
1, Електрическо задвижване (най-масово, подходящо за повечето сценарии)
Преобразуването на електрическа енергия в механична чрез двигатели има предимства като висока прецизност, бърза реакция, чистота и{0}}без замърсяване и удобно управление. Понастоящем това е предпочитаният метод за шофиране за роботи, особено за индустриални роботизирани ръце и сервизни роботи.
Според вида на двигателя той може да бъде разделен на:
1. DC серво задвижване
Принцип: Използване на DC серво мотор (с обратна връзка на енкодера), комбиниран с драйвер за постигане на затворен{0}}контрол на скоростта и позицията.
Характеристики: Проста структура, ниска цена, висок начален въртящ момент, стабилност при ниска-скорост, подходящ за сценарии с малки и средни натоварвания.
Приложения: Настолни роботизирани ръце, малки AGV, обслужващи роботи (като ходещи колела на роботи за метене), образователни роботи.
2. AC серво задвижване
Принцип: синхронен двигател с променлив ток с постоянен магнит+енкодер+серво драйвер, постигащ високо-прецизно управление на положение/въртящ момент чрез векторно управление.
Характеристики: Висока плътност на мощността, силен капацитет на претоварване, ниско генериране на топлина, дълъг живот, подходящ за сценарии с високо натоварване и висока{0}}прецизност.
Приложения: Индустриални роботизирани ръце (като шестосни колаборативни ръце, заваръчни роботи), AGV от висок клас, оси за свързване на CNC машинни инструменти.
3. Стъпков двигател
Принцип: Роторът на двигателя се управлява да се върти стъпка по стъпка чрез импулсни сигнали (без енкодер, управление на отворен-контур), а ъгълът на въртене е пропорционален на броя на импулсите.
Характеристики: Изключително ниска цена, просто управление, няма кумулативна грешка (къс ход), но има феномен "пълзене" при ниски скорости и слаба товароносимост.
Приложения: Роботизирани ръце от нисък клас, 3D принтери, леки механизми за позициониране (като малки стави на роботи, механизми за натискане).
4. Безчетково задвижване с постоянен ток (BLDC)
Принцип: Износване без четки, контролирано от електронен комутатор, комбиниран със сензори на Хол или енкодери за постигане на затворен-контрол.
Характеристики: Висока ефективност, нисък шум, дълъг живот (без загуба на четка), между стъпкови двигатели и серво мотори.
Приложения: Ходещи колела на сервизни роботи, витла на дронове, стави на роботи (ниско до средно натоварване), медицински роботи (като оборудване за рехабилитация).
5. Линейно моторно задвижване
Принцип: Разгънете въртящия се двигател и изведете директно линейно движение (без необходимост от трансмисионни механизми като винтове или зъбни колела).
Характеристики: Нулева скорост на предаване, висока скорост и ускорение, изключително висока точност на позициониране (до ниво на микрометър), но висока цена и значително генериране на топлина.
Приложения: промишлени роботи с висока-прецизност (като роботи за работа с полупроводници), оборудване за лазерно рязане,-компонентни линейни съединения от висок клас.
2, Хидравлично задвижване (подходящо за тежки товари и тежки среди)
Чрез преобразуване на енергията под налягане на хидравличното масло в механична енергия и използване на хидравлични цилиндри или двигатели за извеждане на мощност, ядрото е групата източник на масло под високо-налягане+контролен клапан.
Характеристики:
Предимства: Изключително висока плътност на мощността (капацитетът на натоварване е няколко пъти по-голям от електрическите превозни средства при същия обем), силна устойчивост на удар, устойчивост на висока и ниска температура, устойчивост на прах и вода.
Недостатъци: Замърсяване с масло, ниска точност на управление, ниска скорост на реакция и сложна поддръжка (изискваща редовна смяна на маслото).
3, Пневматично задвижване (подходящо за леко натоварване, сценарии с ниски-разходи)
Използвайки сгъстен въздух като източник на енергия, движението се постига чрез цилиндри или пневматични двигатели, като ядрото се състои от въздушен компресор, електромагнитен клапан и въздушна верига.
Характеристики:
Предимства: Изключително ниска цена, проста структура, чист и{0}}без масло (сух въздух), против замърсяване (прахо-устойчивост, анти-корозия), бърза скорост на реакция (мигновено стартиране).
Недостатъци: Слаба товароносимост (приложима само за леки товари), ниска точност на позициониране (свиваем газ, податлив на удар) и необходимост от поддържащи въздушни компресори.
Като цяло електрическото задвижване (особено AC серво) в момента е основният избор за роботи, докато хидравличните, пневматичните и специалните задвижвания служат като добавки, покриващи сценарии с екстремни натоварвания, среди или изисквания за точност.