BORUNTE Индустриален робот Английски （HC manual ръководство с инструкции —— Ръчно състояние

BORUNTE Индустриален робот Английски （HC manual ръководство с инструкции —— Ръчно състояние

Ръчното копче на третата предавка удари&"ръчно &"; в ръчно състояние, състоянието може да се извърши на робота, за да се научи на действие. Както е показано по -долу:

1. Програма

Модул на състава: набор от форми съдържа основна програма и осем подпрограми могат да бъдат избрани според действителното им използване.

Метод за избор на програма: Издърпайте надолу &; Редактиране" от менюто, изберете програмата (щракнете веднъж, което означава избрано).

Специална подпрограма: Подпрограма 8 (Под-8), самата програма в подпрограма 8 по подразбиране (Под-8), независимо от състоянието (автоматично / ръчно / спиране) ще се изпълнява автоматично.

Съвет: В случай на програма да се научи да работи автоматично, когато подпрограмата и основната програма работят едновременно.

& quot; Програмируеми ключове (New M CMD)" ;: Можете да програмирате в самоопределено име на ключ. Нови програмируеми ключове (New M CMD): Щракнете върху" Нови програмируеми ключове (New M CMD)" → редактирайте името на бутона. Щракнете върху OK → издърпайте надолу &; Редактиране" меню. Преместете страницата нагоре и надолу, за да намерите програмируемия ключ. Щракнете веднъж, за да редактирате името на бутона, за да влезете в страницата с инструкции. преподавам.

Специални програмируеми ключове (нов M CMD):

& quot; Произход" Ако извършите насочване в режим на спиране (натискане на бутона за начало отново, за да стартирате), системата ще изпълни програмата, която е редактирана в" Origin" ключ, ако последователността на насочване или други действия е указана в този ключ.

& quot; Нулиране" Натискането на бутона [Нулиране] веднъж в състояние на спиране, системата ще изпълни програмата, която е редактирана в бутона за нулиране.

Изтриване на програмируеми ключове (New M CMD): Изберете името на бутона в падащото меню" Редактиране" и след това щракнете върху бутона [Изтриване на програмируеми ключове (нов M CMD)]. Нова програмируема диаграма с ключови потоци:

& quat; Trial": натиснете този бутон, роботът ще отиде да изпълни тази стъпка.

& quot; Нагоре": Щракнете върху програмата, за да преминете към предишния ред.

& quot; Надолу": Щракнете, за да преминете към следващия ред.

& "Копиране": Щракнете върху бутона [Копиране], за да изскочите съдържанието на избраното копие на полето за избор, както е показано по -долу:

ЗАБЕЛЕЖКА: Номерът, въведен в" Selected Line" полето за редактиране показва номера на програмата.

Копирайте случая на използване: Да предположим, че искате да копирате поредните номера 0 и 1, за да изчакате програмата X011 да премине, следните стъпки са както следва:

Стъпка 1: Щракнете върху бутона Копиране, въведете 1 в" Selected Row" полето за редактиране и след това щракнете върху бутона [Копиране на избрания ред в текущия ред].

Стъпка 2: Изберете следващия ред, който искате да поставите програмата Щракнете върху бутона [Поставяне].

Забележка: Ако копието на" края на модула," това изречение е поставено в програмата е невалидно, модулът трябва да е краят на това изречение в последната стъпка.

& quot; Paste": Поставете копираната програма с едно щракване.

& quot; Редактиране": Щракнете върху бутона [Edit], за да изскочите диалоговия прозорец за редактиране, за да редактирате съдържанието на програмата.

„Щит“: щракнете върху този щит, ако искате да отмените, а след това върху&„щит &“; може да бъде." Изтриване": Щракнете върху delete, за да изтриете програмата.

& quot; Индекс за фиксиране.": Щракнете върху номера в последователността за автоматично довършване.

2, Меню за действие

Щракнете върху" Редактор S/H" за да влезете в интерфейса на типа действие, за да преподавате, този интерфейс има общо 17 действия, щракнете върху съответния бутон за действие, за да влезете в интерфейса на редактора на действия, който да зададете. Както е показано по -долу. Щракнете веднъж за меню „Отваряне“ и второ за меню „Затваряне“.

2.1, Действие на оста

Щракнете върху бутоназа да влезете в следния интерфейс.

Вмъкване:На страницата с инструкции изберете мястото, където искате да вмъкнете действието, и изберете да преподавате действието. Щракнете върху Вмъкване, за да вмъкнете действието в програмата.

Вмъкване:Когато оста и целевото местоположение щракнете върху" задайте" и след това щракнете върху" Вмъкване" да научи местоположението на целевата точка в програмата.

Синхронизиране:Изберете няколко оси и след това изберете" Синхронизирайте" оста ще се движи по едно и също време.

Точка на преобръщане:Проверете координатите на оста след точката на незадължително използване на редактираната референтна точка.

Позиция за ранен край:Вмъкването на тази стъпка в обучението показва, че следващото движение е започнало, когато оста не е достигнала целевата позиция, когато е достигнала крайната позиция.

Случай на употреба:Ако позицията за напред е зададена на 200 и позицията е зададена на 1000, оста се премества в позиция 800 (1000-200) и следващата стъпка се изпълнява, а процедурата продължава до 1000.

ESD POS:Вмъкнете тази стъпка в ученията, за да покажете, че оста ще се забави със зададената скорост, когато достигне напреднало положение за забавяне.

Случай на употреба:Ако позицията за аванс е зададена на 200, скоростта на ускорение е 5%, позицията е на 1000, а скоростта на 80%. След това оста от 0-800 до 80% от скоростта на работа, 800-1000 до 5% скорост. Спиране на сигнала или Бързо спиране: Когато входният сигнал бъде открит, той ще се забави, за да спре или спре веднага.

Rel (относително):Премества зададеното разстояние спрямо текущата позиция.

Спри се:Когато избирате ос и избирате&„Стоп &“, програмата ще спре веднага, когато работи.

2.2, Път

Щракнете върху бутоназа да влезете в следния интерфейс.

Област 1 е видът на действието, което трябва да се вмъкне:

Ред 2D (ред XY, ред XZ, ред YZ):Задържа позицията в равнина от текущата позиция до&„крайна точка &“; позиция.

Линия 3D:В пространството, от текущата позиция до" настроен до край" позиция за поддържане на позиция да вървите прави.

Крива 2D (крива XZ, крива XZ, крива YZ):Задържа дъгата в равнина от текущата позиция до позицията, зададена до междинната точка и позицията, зададена като крайна точка.

Крива 3D:В пространството, от текущия до&"настроен на средната точка &"; позиция и&"настроен до края на &"; позиция за поддържане на позиция за вземане на крива

Поза:от текущата позиция в целевата позиция.

Относителна линия:Текущата точка като начална точка, посоката на координатите на отместване.

Относителна крива:Текущата точка като начална точка, посоката на координатите на отместване.

Поправа линия:от текущата точка на преобразуване в целевата позиция към" задайте крайния" на местоположението на права линия.

Позова крива:от текущата точка на промяна в целевата позиция до" зададена към средната точка" и&"настроен до края &"; на позицията за вземане на кривата.

Позирайте пълен кръг:от текущата точка на преобразуване в целевата позиция към" зададена към средната точка" и&"настроен в края на &"; кръг.

Безплатен път:без движение на коловоза, движението на оста в същото време се движи едновременно.

Относителна връзка:Изместване в аксиална посока спрямо съединението. Относителна линия на стойката: Започвайки от текущата точка, U, V, W запазвайте стойка по посока на координатното изместване.

Крива на относителната стойка:от текущата точка като начална точка, U, V, W, за да запазите стойка в посока на изместване на координатите.

Пълен кръг:Начертава окръжност с три известни точки.

Област 2 е да зададете координатите на метода за местоположение, зададен по два начина:

Първият: Ако текущото ръчно управление показва координатите на координатите на позицията за редактиране, за да редактирате полето, първо трябва да натиснете бутона [set] и след това да кликнете [set the end] може да бъде, ако искате до нула е бутонът [Zero] с директно щракване. Второ: използвайте референтната точка, поставете отметка в квадратчето 111 стрелките на падащия триъгълник за избор на референтна точка, за да изберете&точка; ; или" Задайте крайната точка (Set Epos)" бутон за замяна на координатите на целевата точка Стойността на координатите може да бъде.

Бутон за референтна точка Метод на редактиране:

Стъпка 1: Поставете отметка в квадратчето, за да го използвате.

Стъпка 2: Щракнете върху тази икона в долния ляв ъгъл, за да отворите интерфейса на бутона за редактиране на референтната точка, както е показано по -долу:

Роля на референтната точка: да улесни потребителя за местоположението на точка за повторна употреба. Забележка! : Свободният път може да се отнася само за фугите, а относителните фуги могат да се отнасят само за точките на отместване. Останалите типове действия могат да се отнасят само до точки на пътя.

Точки от процеса на редактиране:

Етап 1:Инструкция за позицията: Редактирайте стойността директно Преместете оста към целевата точка и след това щракнете върху" Задайте световна позиция или" Задайте съвместна позиция" (изберете според вида на новата точка).

Стъпка 2:Създайте ново име на точка в диалоговия прозорец Име на точка.

Стъпка 3:Щракнете веднъж, за да създадете нов тип точка (нов възел, нов път, нова точка на отместване), за да редактирате точката на редактиране на празна точка в диалоговия прозорец. Метод за изтриване: изберете точката, която искате да изтриете, в светло синьо и след това щракнете върху" Изтриване" бутон.

Метод за смяна на местоположението:Редактиране на &; Ново местоположение" и щракнете върху&„Заменете местоположението &“; бутон за завършване на подмяната.

2.3 output Изход на сигнала

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Метод на вмъкване на изходен сигнал: Изберете типа на изходната точка (□ Y/output изход на платката/□ междинна променлива/□ време изход Y/□ интервален изход Y/□ интервал изход M) → изберете изходната точка вкл./Изкл. (□ вкл./□ изключено) → Задайте времето на забавяне → щракнете върху бутона [Запазване] → изберете позицията, която искате да вмъкнете на учебната страница и щракнете върху [Вмъкване]. Забележка: Щракването върху бутон за изход става зелено и изходната точка извежда сигнал.

Y: Y се включва или изключва след изчакване на закъснението.

Изход на платката: Като изберете типа платка като IO платка или M платка, ID на платката е броят на IO платките или платката, чакаща закъснението за извеждане, както е показано по -долу:

Междинна променлива: Променлива стойност, която може да бъде променена.

Пример за използване на междинна променлива: В основната програма научете изхода на междинната променлива на M027 (състояние на алармата) и изчакайте междинната променлива M027 (състояние на аларма) в подпрограмата. Преподаване на основната програма:

Обучение по подпрограма:

Изход за време Y: Когато програмата се изпълни на тази стъпка, изходът Y ще се включи и след това автоматично ще се изключи според зададеното време. Следващото действие ще бъде изпълнено, докато чакате.

Интервален изход Y: Модулът, зададен от интервала, се извежда и Y се извежда според времето на работа.

2.4 、 Откриване на сигнал

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Откриването на началото на вмъкване и операцията за откриване на край се извършват, за да се установи наличието или отсъствието на входен сигнал от началото на операцията по откриване до операцията за откриване на край, а алармата се удовлетворява незабавно, когато условието е изпълнено.

2.5 、 Условен скок

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Използване на етикета:

1 、 Изберете опцията „Дефиниране на етикети, щракнете върху полето за редактиране на етикети &„ Етикет “Изскачащо име за редактиране на клавиатурата.

2 、 Вмъкнете името на етикета от предишната стъпка на мястото, където трябва да скочите в програмата.

3, изберете „Опция за дефиниране на етикети“ Влезте в интерфейса за избор на условие:

4 、 След като редактирате условията, щракнете върху бутона [Вмъкване] на позицията, която искате да вмъкнете.

Забележка: Винаги използвайте условния скок, за да поставите етикета първо.

2.6 、 Изчакайте

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Метод за вмъкване на сигнал за изчакване:Изберете типа на точката на изчакване (X или междинна променлива) → изберете изчакване за включване или изключване или типа на сигнала за нарастващ или спадащ ръб → задайте времето на закъснение → щракнете върху бутона [Запазване] → позицията, която трябва да бъде вмъкната на страницата за обучение Следваща щракнете върху [Вмъкване].

Просто забавяне:След като вмъкнете просто действие за забавяне, изпълнението автоматично се изпълнява, докато действието изчака зададеното време на забавяне, преди да продължи да изпълнява следващото действие.

Нарастващ ръб:Сигналът е от нищото.

Падащ ръб: Сигнали от да до не.

Забележка:Когато действието се изпълни след вмъкване, системата ще алармира, когато не е достигнато зададеното време за изчакване.

2.7 、 Брояч

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Броячът може да се редактира под този интерфейс.

Класиране на брояча: 1 1 брояч тип Изчистване на брояча тип Задайте брояча на текущата стойност.

Нов метод за брояч: Изберете тип брояч → Ново име на брояч → щракнете върху бутона [Ново] → щракнете върху бутона [Запазване] → Край.

Текущ: Стойността на броя на текущия брояч. Стойността може да бъде зададена според действителното положение на потребителя.

Случай за настройка на текущата стойност: Ако броячът, използван при дефиниране на стека, е самоопределен брояч, като приемем, че текущата стойност на самоопределения брояч е зададена на 2, тогава роботът ще започне да подрежда неща от втория елемент, когато работи с първия модел. .

Цел: Целевият добив на брояча.

Задайте брояча на текущата стойност: Ако изберете текущата стойност и въведете стойността директно в полето за въвеждане под адреса, това означава, че стойността е текущата стойност на брояча; ако изберете текущата стойност и проверите адреса за използване, полето за въвеждане Стойността, въведена в стойността, е текущата стойност на брояча под адреса на стойността.

2.8 、 Таймер

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Ако таймерът е избран за стартиране, това означава, че автоматичният първи режим започва да се брои, когато се достигне действието, а таймерът не се брои или изчиства след достигане на целевата стойност;

Ако нулирането е избрано, това означава, че таймерът се изчиства и измерва отново, когато таймерът достигне целевата стойност и тича към действието.

Когато е избрана функцията за автоматично нулиране, нулирането на таймера се извършва автоматично за времето в таймера и таймерът се нулира. Когато се стигне до действието, времето за повторно стартиране започва.

Едноточков изход: Извежда или изключва Y стойност на IO платката след изтичане на таймера.

Изход на цялата платка: След времето на хронографа в таймера изберете IO платка в IO платката, за да изведете или изключите всички Y стойности на цялата IO платка.

Изход на ЕС: Изход или включване/изключване в точка на ЕС на борда на ЕС след изтичане на таймера.

Изход M точка: Когато таймерът изтече, точката M стойност на M платката се извежда или се изключва.

Изход M платка: Изберете една M платка в лентата на IO платката, за да изведете или изключите всички M стойности на цялата M платка след изтичане на таймера.

Вход за откриване: Независимо дали има сигнал от входна точка X на IO платката след изтичане на таймера и ако установи, че условието не е изпълнено, той ще алармира незабавно. Ако целевата стойност на таймера е 5, входът за откриване X25 се активира. Когато автоматичният таймер за работа достигне 5 секунди, сигналът X25 се открива. Ако няма входен сигнал за X25, той веднага ще алармира.

Нулиране на таймера: нулира се при стартиране на таймера за действие (само повторно при стартиране, за да започне действие на таймера)

Таймер на пауза: бягането до таймера за действие ще постави таймера на пауза (само когато стартирате до началния таймер, действието ще продължи да се брои)

2.9 、 Синхронизиране

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Вмъкването на начало на синхронизиране и край на синхронизиране преди и след програма показва, че програмата е комбинирана и преместена едновременно.

Забележка:

1. Синхронизацията не може да бъде вложена помежду си.

2. Скокът не може да използва функцията за синхронизиране.

3. Настъпва определена комбинация от начало на синхронизация и край на синхронизация. Когато синхронизацията започне, е необходимо да се научи друг край на синхронизация.

4, условията могат да използват функцията за синхронизация.

2.10 、 Коментар

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс:

Коментарът е значението на марката. Когато потребителят преподава много програми, ако твърде много изглеждат объркани, тогава различните коментари могат да бъдат направени преди и след различните програми, за да се намери проблемът.

Метод за редактиране на коментар: Отворете полето за редактиране на текст с празно щракване → редактирайте името и щракнете върху бутона [Запазване] → изберете следващия ред на позицията, която ще бъде вмъкната, и щракнете върху [Вмъкване].

2.11 、 Стек

Щракнетебутонът влиза в следния интерфейс ，

Типовете стекове са класифицирани като: общо подреждане на кутия и подреждане в кутията източник на данни подреждане на 4 ярда четири категории.

По принцип общото подреждане на купчини може да бъде разделено на две категории: правоъгълна форма и както подсказва името, квадратен обект може да бъде подреден;

Офсетните купчини могат да бъдат подредени под формата на диамант или подредени на наклон (изместване по оста Z).

Подредете правоъгълния метод на работа:

1. Първо щракнете върху&Нов" бутон, за да създадете ново име на стека или да отворите вградено име на файл.

2. Щракнете върху “→”, за да влезете в интерфейса за редактиране на стека.

3. Задайте координатите на началната точка и разстоянието. Има два начина да го настроите:

Използвайте метода с три точки за настройка: Методът с три точки е автоматично изчисляване на отместването и разстоянието, като се използват трите точки, които са зададени.

Типовете стекове са класифицирани като: общо подреждане на кутия и подреждане в кутията източник на данни подреждане на 4 ярда четири категории.

По принцип общото подреждане на купчини може да бъде разделено на две категории: правоъгълна форма и както подсказва името, квадратен обект може да бъде подреден;

Офсетните купчини могат да бъдат подредени под формата на диамант или подредени на наклон (изместване по оста Z). Подредете правоъгълния метод на работа:

1. Първо щракнете върху&Нов" бутон, за да създадете ново име на стека или да отворите вградено име на файл.

2. Щракнете върху “→”, за да влезете в интерфейса за редактиране на стека.

3. Задайте координатите на началната точка и разстоянието. Има два начина да го настроите:

Използвайте метода с три точки за настройка: Методът с три точки е автоматично изчисляване на отместването и разстоянието, като се използват трите точки, които са зададени.

Във втората стъпка преместете робота в началната позиция на стека и след това щракнете върху бутона „Set In“, за да зададете текущата стойност на координатите в полето за редактиране на координати на всяка ос.

В третата стъпка преместете манипулатора до следващата точка в посоката на оста X1 и след това щракнете върху бутона [Set], за да зададете стойността на координатите в полето за редактиране на координатите X1, Y1. След това преместете робота до следващата точка в посоката на оста Y1 и след това щракнете върху бутона [Задаване], за да зададете стойността на координатите в полето за редактиране на координатите X1, Y1.

Стъпка 4 Щракнете върху бутона [OK], за да се върнете към предишната страница за други настройки.

Не използвайте метода с три точки: Изчислете разстоянието ръчно.

В първата стъпка, въведете интерфейса, както е показано на фигурата по -долу. Преместете робота ръчно до началната точка на подреждане и след това щракнете върху бутона [Задаване], за да зададете текущата стойност на координатите в полето за редактиране на координати на всяка ос.

Във втората стъпка измервайте ръчно разстоянието между точките във всяка ос и редактирайте стойностите на разстоянието в съответните полета за редактиране.

В третата стъпка задайте посоката на подреждане на всяка ос, а положителната посока се отнася за посоката на позицията на оста + (натиснете бутона на оста на ръчния контролер, за да определите посоката на позицията на оста).

4, задайте броя на стековете, поръчката, брояча и стартирайте реда, интерфейсът, както е показано по -долу:

Избор на ръка: Когато използвате шест оси XYZUVW, рамото 1 е оста на XYZ, рамото 2 е стека от оси UVW, рамото 3 е стека на оста ZUV, рамото 4 е стека на оста XYW, а рамото за подреждане може да бъде избрано според ситуацията . Брой: Задайте броя точки на купчина по оста.

Run Sequence: Задава реда, в който всяка ос е подредена.

Избор на брояч:" self" означава, че програмата работи в режим, системният брояч по подразбиране е увеличен с 1; персонализиран брояч (в менюто за действие -> [брояч] за задаване).

6, редактирайте данните и щракнете върху бутона [Запазване].

7, възпроизвеждане на √" използване на стека" в&"стека &"; при избора на използване на стека и задаване на скоростта на стека, изберете добро място в програмата щракнете върху" задайте" да редактирате стека, за да преподавате.

8, ако използването на персонализирани броячи трябва да бъде вмъкнато в процеса на преподаване на брояча на стека плюс 1, в противен случай броячът не се брои.

Метод на работа с офсетова купчина:

Използването на офсетни стекове може да бъде натрупано във формата на ромб или подредено върху наклонена повърхност (изместване по оста Z)

1, първо щракнете върху&„Нов &“; бутон, за да създадете ново име на стека или да отворите името на файла.

2, щракнете върху&→" за да влезете в интерфейса за редактиране на стека.

3. Проверете опцията [Use Offset]

4, Задайте координатите на началната точка и разстоянието.

Купчина във формата на диамант, когато началната точка и разстоянието на комплекта има два начина:

Използвайте метода с три точки, за да зададете: методът с три точки е да се използва, за да се изчисли автоматично изместването на трите точки и разстоянието.

Първата стъпка, в ръчно състояние щракнете върху" триточков метод задайте" бутон, за да влезете в страницата за редактиране, показана по -долу.

Във втората стъпка преместете робота в началната позиция на стека и след това щракнете върху бутона [Set], за да зададете текущата стойност на координатите в полето за редактиране на координати на всяка ос.

В третата стъпка преместете манипулатора до следващата точка в посоката на оста X1 и след това щракнете върху бутона [Set], за да зададете стойността на координатите в полето за редактиране на координатите X1, Y1. След това преместете робота до следващата точка в посоката на оста Y1 и след това щракнете върху бутона [Задаване], за да зададете стойността на координатите в полето за редактиране на координатите X1, Y1.

Стъпка 4 Щракнете върху бутона [OK], за да се върнете към предишната страница за други настройки.

Не се използва триточков метод: ръчно изчислете разстоянието на изместване и разстоянието между оста.

В първата стъпка, въведете интерфейса, както е показано на фигурата по -долу. Преместете робота ръчно до началната точка на подреждане и след това щракнете върху бутона [Задаване], за да зададете текущата стойност на координатите в полето за редактиране на координати на всяка ос.

Във втората стъпка измервайте ръчно разстоянието и отместването между точките във всяка ос и редактирайте стойностите на разстояние и отместване в съответните полета за редактиране.

Третата стъпка е да зададете посоката на подреждане на всяка ос, а положителната посока се отнася за посоката на позицията на оста + (натиснете клавиша за ос на ръчния контролер, за да идентифицирате) обратната посочва посоката на положение на оста.

X, Y карта на офсетов ефект:

Ефектът на X изместването е показан по -долу, като лявата е безпристрастна, а дясната изместена от X изместването.

Преди безпристрастен След изместване

Ефектът на Y отместването е показан по -долу, като лявата е безпристрастна, а дясната изместена с X отместване.

Преди безпристрастен След изместване

Начална точка на наклонена купчина, режим на настройка на терена:

Първата стъпка е да преместите манипулатора в началната позиция на стека ръчно и след това щракнете върху бутона [Set], за да зададете текущата стойност на координатите в полето за редактиране на координати за всяка ос.

Във втората стъпка задайте разстоянието на отместване в посока Z (по подразбиране е Z в посока X). Ако искате да изместите Z в посока Y, проверете опцията [Y посока отместване Z].

Третата стъпка, задайте посоката на подреждане, преброяване, поръчка, брояч и изпълнете поръчката.

Посока: Посока, посока на оста +, посока на минус ос, посока на оста.

Count: Задава броя точки, които да бъдат подредени върху оста. Run Sequence: Задава реда, в който всяка ос е подредена.

Избор на брояч:" self" означава, че програмата работи в режим, системният брояч по подразбиране е увеличен с 1; персонализиран брояч (в менюто за действие -> [брояч] за задаване).

Четвъртата стъпка, редактирайте данните и щракнете върху бутона [Запазване].

Петата стъпка, възпроизвеждане на √" използване на стека" в&"стека &"; при избора на използване на стека и задаване на скоростта на подреждане, изберете добро място в програмата, щракнете върху" Настройки" да редактирате стека, за да преподавате.

Шестата стъпка, ако използвате персонализиран брояч, който да бъде вмъкнат в процеса на преподаване на брояча на стека плюс 1 или брояч, не се брои.

Пример за подреждане на наклон:

Да предположим, че трябва да натрупате четири кръга в следната купчина

Настройка на учебната страница:

Забележка: 1, тъй като броячът е избран от определението на технологията, ще трябва да преподава повече от един стек след брояча плюс 1

2, ако броячът е пълен, например след началото на новите условия, необходимостта от използване на условия за изчистване на скока, условни настройки на страницата за прескачане, както е показано по -долу:

Общ пример за използване на подреждане: Известни условия:

1. Размерът, ширината и височината на малкия квадрат на артикула са: 100*100*100 (мм)

2, трябва да подреждате 3 продукта в положителна посока на XYZ

3, продуктът отпред и отзад ляво и дясно разстояние по 20 мм всеки

4. Броячът използва персонализиран брояч и към брояча се добавя нов брояч, наречен „брояч на стека“. Конкретните настройки са както следва:

Първата стъпка: първо персонализирайте брояча.

Стъпка 2: Влезте в страницата на стека и направете настройките, както е показано на фигурата по -долу. Задайте всички координати на началната точка на стека на 0.

Крайният ефект на натрупване е показан на следната фигура: Забележка: Серийните номера, отбелязани на фигурата по -долу, показват реда на подредените продукти.

Подреждане на оригиналната точка

Опаковане и подреждане в кутията и подреждане в кутията:

1. Изберете опцията „Опаковане и подреждане в кутия“.

2. Щракнете върху “→”, за да влезете в интерфейса за редактиране на стека.

3. Първо щракнете върху&„Нов &“; бутон, за да създадете ново име на стека.

4. Задайте разстояние, количество, ред, посока и избор на брояч между продуктите в първото поле под този интерфейс.

5. Щракнете върху “→”, за да влезете в следващия интерфейс за редактиране. Този интерфейс задава разстояние, количество, последователност, посока и избор на брояч между всяка кутия за подреждане.

6. Задайте всички данни и щракнете върху бутона Запазване.

7. Хълцане [Използване на стека] Изберете кой стек да използвате в [Стек] и задайте скоростта на подреждане. Изберете местоположението в програмата и щракнете върху „Задаване“, за да редактирате стека в обучението.

[Use Offset]: Използвайте отместване, зададеното разстояние се измества от предишната точка на стека.

Пример за подреждане в кутията: Известни условия в кутията:

1. Размерът, ширината и височината на малкия квадрат на артикула са: 100*100*100 (мм).

2. Има 3 продукта в посока XYZ, а общият брой на продуктите в кутията е 27.

3, продуктът отпред и отзад ляво и дясно разстояние по 20 мм всеки

4. Броячът използва персонализиран брояч и към брояча се добавя нов брояч, наречен „брояч на кутии“. Учебната страница е следната:

Известни условия извън кутията:

1, общо 4 кутии

2. Необходимо е да подреждате 2 кутии в положителната посока на оста X, да подреждате 2 кутии в положителната посока на оста Y и да подреждате 0 кутии по оста Z. Редът на подреждане е: X → Y → Z.

3. Разстоянието между кутиите е 500 мм, а разстоянието между горната и долната част е 0 мм. Учебната страница е настроена, както следва:

Крайният ефект на купчина е показан на фигурата по -долу.

Подреждане на източника на данни

Използване на стека източник на данни:

1, изберете" стека на източника на данни" опция.

2, първо щракнете върху&„Нов &“; бутон, за да създадете ново име на стека.

3, щракнете върху&→" за да влезете в интерфейса за редактиране на стека.

4, изберете типа източник на данни, типът източник на данни е разделен на два типа неправилни точки (за неправилно подреждане), като изберете това и след това щракнете върху" Редактиране на точка" в полето за редактиране на конкретния потребителски идентификатор за конкретно редактиране.

5, играе √"" използвайте стека" стека" в който да изберете кой стек да използвате и да зададете скоростта на стека, изберете добро място в програмата щракнете върху" задайте" да редактирате стека, за да преподавате

Опция тип източник на данни" неправилни точки" и след това щракнете върху" редактиране на точка" бутон, за да влезете в интерфейса за редактиране на точки, както е показано по -долу:

& quot; Замяна на позиция": Щракнете върху редактираната позиция Щракнете върху" Заменете позиция" бутон за замяна на старата координатна позиция с текущата.

& quot; Замяна на синхронизация" ;: Ако потребителят има чертеж на позицията и началната координата на чертежа е несъвместима с координатата на начало на манипулатора, тя може лесно да бъде зададена в неправилната точка чрез синхронна подмяна.

Щракнете върху първата точка, за да промените координатната стойност на текущата точка в координатната стойност на началото (първата точка) на чертежа, след което щракнете върху бутона [Запазване], както е показано на следната фигура:

Специален интерфейс за показване на потребителски идентификатор:

Пример за неправилно подреждане: Вземете примера за подреждане на 6 неправилни точки върху хоризонтална равнина.

След като зададете шестте позиции на страницата за редактиране на точки и изберете брояча, можете да завършите настройката, както е показано в следните стъпки:

Влезте в следния интерфейс, издърпайте надолу стрелката на източника на данни и изберете „неправилна точка“.

2. Щракнете върху бутона [Редактиране на точка], за да влезете в полето за редактиране на точка, за да преподавате шест позиции.

3. Изберете типа брояч. По подразбиране е да изберете свой собствен брояч.

Може да се подрежда както е показано по -долу:

Използвайте функцията монтажна област: Щракнете върху" Artboard" бутон, за да влезете в следната страница.

Проверете „четката“, за да зададете позицията на оста XY и височината на писалката. Ако изберете гладка или права линия, можете да пишете в светло синьо поле за редактиране. Ако пишете неправилно по време на писане, можете да кликнете върху бутона „Изчистване“.

Изчистете всичко и презапишете, както е показано по -долу:

Щракване върху" Изчисляване на пътя" бутон, след като записът приключи, автоматично ще генерира точката, след което щракнете върху Затвори.

Автоматично генерираните точки могат да се видят, като щракнете върху" Редактиране на точки" ;:

натиснете „save“ и вмъкнете действието на подреждане в основната програма

2.12 、 персонализирана аларма

Натиснете бутона „персонализирана аларма“, за да влезете в този интерфейс:

Изберете № на алармата и натиснете 【вмъкни】, за да вмъкнете алармената част в програмата ， когато тя работи към алармената част, роботът ще алармира и ще спре。 Съдържанието на персонализираната аларма може да бъде променено, имаме софтуер за нея, ако имате нужда, моля свържете се с нас

2.13 、 модул

Щракнете върху 【модел】, за да влезете в този интерфейс ， можем да извикаме модул тук:

Създайте нов модул: натиснете 【нов модул】 → вмъкнете името на модула → 【запазване】 → задайте програмата в модула → 【запазване】。

Изтриване на модул: издърпайте менюто на модула ， изберете модул и натиснете 【изтриване】。

Начин на вмъкване на модул: падащ „модул за повикване“ и изберете модула, който трябва да бъде вмъкнат в менюто → падащо меню „връщане към флага“ （забележка: моля, определете флага, преди да вмъкнете） → 选 изберете реда и натиснете 【Вмъкване 】.

2.14 、 Визуална инструкция

натиснете бутона Vision, за да влезете в следния интерфейс:

изберете източник на данни: изберете „улавяне“ ， изберете определен изход ， задайте време за действие time време за действие и време за интервал ， това означава определено време за изход за улавяне ， интервалното време за улавяне ， и времената за улавяне ， вмъкнете това в програмата след това влезте във визуалния интерфейс, за да зададете времето за изчакване ， ако не успее да улови, роботът ще алармира

Например, задаваме изход Y15 да улавя за 2 секунди ， интервалът за извеждане е 3 секунди ， след три пъти за улавяне, 2 секунди по -късно, ако камерата не успее да улови, роботът ще алармира setting настройката на параметъра е както е показано по -долу на снимките:

2.15 speed Скорост на пътя

Щракнете върху бутона за скорост на пътя, за да влезете в следния интерфейс:

функция: регулирайте скоростта на движение на траекторията

Обхват: важи само за правите линии по пътя и движението на кривата

Оригинална скорост: Ако е поставена между права линия и крива, първоначалната скорост ще бъде същата като тази с по -бърза скорост.

2.16 command Команда за данни

Щракнете върху командата Данни, за да влезете в следния интерфейс:

Команда за функция на произход: задайте последователността и скоростта на всяка ос за насочване

Пътят към произхода е разделен на шест вида, потребителят може да избира според собствените си институции:

1, ръчно задайте превключвателя начало плюс.

Задайте ръчно произволна позиция с сигнал за начална позиция като начална позиция ， тогава това ще бъде началната позиция за всяко насочване. Процес за задаване на начална позиция:

В ръчен режим настройте цялата ос към превключвателя за произход, light светлината на превключвателя свети） → в режим на спиране, въведете „настройки“ → „настройка на машината“ → „конфигуриране на двигателя“ ， щракнете 【задайте начало】 или 【фабрично настройте всички произход】 ， след това 【запазване на произхода】.

2, Намерете импулса Z директно。

Процес за задаване на начална позиция чрез намиране на импулсен сигнал Z на двигателя:

В ръчен режим настройте цялата ос към превключвателя за произход, light светлината на превключвателя свети） → в режим на спиране, въведете „настройки“ → „настройка на машината“ → „конфигуриране на двигателя“ ， щракнете 【задайте начало】 или 【фабрично настройте всички произход】 ， след това 【запазване на произхода】.

Когато роботът трябва да е у дома, в ръчния режим натиснете 【начало】 и след това натиснете 【старт】.

3 、 Кратък произход （автоматично задава превключвателя начало плюс). Когато се върнете към източника, когато удари металната плоча на произхода, началният процес приключи, когато превключвателят за произход е включен.

За първи път, за да зададете начало или да промените начина на връщане към начало: натиснете 【начало】, след това натиснете 【бутона 【старт】, роботът ще се прибере като последователности。 Когато всяка ос завърши подкрепянето на източника ， ще алармира и ще попита „произходът е променен ， нулиране на началната позиция？ ”, ако трябва да нулирате, натиснете 【нулиране на началната точка】 ，, ако не е необходимо да нулирате, натиснете опцията 【стоп】.

4 、 автоматично задайте началния ключ плюс превключвател (дълъг произход) 。При самонасочване той удря металната плоча на произхода, все още преминава над металната плоча, краят на плочата е позицията на начало.

5, Среден произход, Средната точка на металната плоча е началната точка.

6 、 подобен произход, когато се насочва, когато всяка ос е близо до началната позиция с сигнал за произход, това е началната точка натиснете 【начало】 след това натиснете 【бутона 【старт,, роботът ще се прибере като последователност, когато оста отиде в позицията близо към произхода, системата ще мисли, че е била в произхода.

Забележка:

1 instruction Инструкцията за произход трябва да бъде редактирана в програмируемия бутон [0] (сериен номер 0).

2 、 При програмиране последователността на вмъкване е последователността за насочване ming

3 、 в този интерфейс можем да зададем скоростта за самонасочване （забележка: скоростта не може да бъде твърде бърза, в противен случай ще предизвика сблъсък）

забележка: в режим на спиране действителната скорост=начална скорост （стойност на двигателя）*скорост на оста

4 、 ос може да извършва едновременно движение у дома, като вмъква едновременното начало и край

2.17 command Команда CAN

Натиснете CAN команда, за да влезете в командния интерфейс Can:

забележка: тази функция може да се използва само в режим CAN интернет комуникация

2.18 、 И или действие

Натиснете „And Or Action“, за да влезете в следния интерфейс:

И Или действие се използват за изчакване на сигнали ， И действие означава, че роботът трябва да изчака няколко сигнала наведнъж, ако липсва някой от сигналите, роботът ще алармира. Или действие означава, че трябва да изчака сигнали, когато роботът получи някой от сигналите, роботът няма да алармира。

2.19 、 удължи

щракнете върху бутона за разширяване, за да влезете в този интерфейс:

2.19.1 、 Маршрут вътрешен адрес

Функцията за маршрут вътре в адреса е да изпълнява маршрута с помощта на адреса. Преди да използваме тази функция, трябва да зададем параметъра за адреса.

Вътрешен адрес: може да бъде 800-890 адрес.

Видове адреси: линия 3D, линия на стойка и свободен път.

линия 3D: използва се само за ос XYZ за изпълнение на линия ， Ако адресът е 800 axis Х ос е 800, оста Y е 801 axis Ж ос е 802.

Линия 3D поза: използвайте XYZUVW шест оси, за да стартирате линия 3D поза ， ако вътрешният адрес е 800 axis оста X е 800, оста Y е 801 axis оста Z е 802, оста O е 803 axis ос е 804 axis оста W е 805805

Свободна точка: Използвайте XYZUVW шест оси, за да изпълнявате свободни точки, ， ако вътрешният адрес е 800 axis Х ос е 800, ос Y е 801 axis ос Z е 802, ос U е 803 ， ос е 804 axis ос е 805805

2.19.2 、 Запазване на точка

Функцията за запазване на точка е да запишете настоящата точка като памет ， когато натиснем бутона за спиране и го рестартираме, роботът ще стартира точките отново

Запазване на типове: световна координата- XYZ 、 световна координата- XYZUVW 、 съвместна координата ， световна координата XYZ запазва само световната координата на оста XYZ ， световна координата XYZUVW запазва само световната координата на оста XYZUVW ， съвместна координата освен съвместната координата на XYZUVW.

запис адрес: адрес 800-890 може да бъде запазен

Избор на действие: само текущата позиция и текущата позиция добавят отклонение.

Chanel: 6 Chanel може да се използва.

Аналогова стойност: диапазонът на настройка е 1-6.

Забавяне: време на закъснение за аналогова стойност.

2.19.4 、 зона за безопасност

√ безопасен обхват и задайте безопасен диапазон за оста.

Обхватът на настройка за ограничена ос и гранична ос е 801 ~ 899 ， стойност （801 ~ 899） не представлява точното разстояние, а представлява адреса ， точното разстояние, което трябва да се зададе в командата за данни

пример: Ако оста X е 300 ~ 500, Y е променен или Y е 0 ~ 100 ， алармата ще бъде „5001“.

Първа стъпка: настройка за забележка за ограничен диапазон на осите: 801/802 не е концепция за разстояние ， действителният обхват на разстоянието трябва да бъде зададен в командата за данни ：

По -малка от оста X （ограничена ос） настройка:

Настройка на повече от ос X (ограничена ос):

Втора стъпка: Настройка на ограничена ос 设 1 ： Когато оста Y （ограничена ос） се промени, това ще бъде аларма „5001“.

Когато Y （ограничена ос） е извън обхвата 0 ~ 100, това трябва да е аларма No „5001“

Забележка: 803/804 не е разстояние. Обхватът на разстоянието трябва да бъде зададен в командата за данни ， Начинът на настройка е както е показано на снимката: задайте Y （ограничен） MINI диапазон ：

Задайте максимален обхват на ограничена ос:

2.19.5 me ос мепос

Тази функция е за запаметяване на последната позиция. Както се вижда на снимката: Y ще премине в позиция 20 със скорост 80 ，, след което ще продължи да върви със скорост 10 ，, когато има сигнал в X010 ，, ако позицията е 60 , ще запомни тази позиция. Когато стартира следващият модул, оста Y ще работи със скорост 80 до позиция 60, останалата част от 40, тя ще работи със скорост 10. когато има сигнал от X010, тя ще запомни тази позиция.

Забележка:

1. ако зададем позиция 30 ， за първото действие, оста Y ще се движи със скорост 80 до позиция 50

2. адресът за запазване трябва да бъде 800-899.

2.19.6 、 инструмент за превключване

2.19.11 、 комплект сервоЕн

Можем да включим или изключим серво функцията в този интерфейс.

Когато програмата работи за „задаване на servoEn“: X изключено ； Y включено ； ”Серво за ос X е изключено, серво за ос Y е включено ， ще алармира, защото серво за ос X е изключено.

3, Ръчно

3.1 、 изход

В този интерфейс можем да изберем изход ， щракнете 【върху】 светлината ще бъде зелена, това означава, че има изход.

Когато IO платките са 2-5 IO ， щракнете върху напред, за да превключите IO платката за проверка

След задаване на координатата на инструмента ， контролната точка на робота достига до края на инструмента ， по този начин можем да регулираме позата на инструмента по по -точен начин.

Две точки: потребителят може да използва „две точки“ само когато потребителят знае отклонението на инструмента.

процес:

Стъпка 1: когато роботът е в начална позиция, щракнете върху 【T set】, за да зададете стойността на координатата.

Стъпка 2: въведете стойността на отклонение за всяка ос.

Стъпка 3: щракнете върху бутона за потвърждение, когато завършите настройките.

3.3 、 персонализиран бутон

В този интерфейс можем да проверим и да използваме персонализирания бутон.

Начин за използване на този бутон: натиснете този бутон, който вече е редактиран добре - ръката на робота ще стартира програмата в него.

3.4 cali Калибриране на маса

Работната маса може да се калибрира под този интерфейс.

PO: Изходна позиция

PX: Позиция по оста X

PY: Позиция по оста y

процес на създаване на работна маса:

1. Въведете координатната система и щракнете върху бутона [New], за да създадете нова координатна система .。

2, Задайте PO, PX, PY точки на работната маса

3 、 Щракнете върху бутона „OK modify“, за да конвертирате координати。

Забележка: Линиите PO PX и PO PX се пресичат на 90 °, а десните четири пръста се държат от оста X по оста Y. Палецът трябва да гледа нагоре.

3.5 、 Инструкции за експлоатация

Поставете ръководството за сканиране на U диск и ръководството за инсталиране в&параметър"-" картина" ;, където могат да бъдат показани инструкциите.