8.4 Следвайте процеса
1 Подготовка
Това ръководство за експлоатация е приложимо за задвижване и управление на интегриран HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Преди да използвате следния процес, подгответе свързаните компоненти
5, превключвател на фотоелектрически сензор (конвейерна линия плюс следващ сигнал);
6, Индустриална камера (конвейерна линия плюс визуално проследяване);
7, табло (конвейерна линия плюс визуално проследяване);
8,CAN енкодер (в момента поддържа само BRITER CAN енкодер). Забележка: В момента поддържа RS485 комуникационен аналогов модул и CAN енкодер [Моля, вижте връзката за изтегляне на CAN енкодер: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Компонентна връзка Вижте ръководството с инструкции за съответния порт за свързване
2.1 Свързване на RS485 комуникационен аналогов модул, CAN енкодер и други към хост CAN порт
2.2 Двойно следване на CAN енкодер връзка
Забележка:
3, терминиращ резистор 120Ω трябва да бъде свързан паралелно между CANL края и CANH края на енкодера за единично следване; терминиращ резистор 120Ω трябва да бъде свързан паралелно между края CANL и края CANH на два енкодера съответно за двойно следване; в противен случай комуникацията няма да успее;
4, За енкодер BRITER бялата линия съответства на Pin 1; зелената линия съответства на Pin 2; Настройката за скорост на предаване на 24V енкодер с един пръстен е 500kbps.
2.3 Кабелен интерфейс за комуникация на индустриална камера
Интерфейс на кабела за комуникация на камерата Интерфейс на енкодер
Комуникационният кабел на камерата е свързан към порта на монитора на хоста и начините за свързване от страната на камерата са различни за различните марки. Вижте ръководството на фотоапарата
3 Следвайте стъпките за настройка на параметрите и инструкциите
3.1 CAN настройки
След като кабелът на енкодера е правилно свързан, превключете ключа на демонстратора на място за спиране и извършете операция в последователността, показана на фигурата по-долу:
Разрешение за влизане → Настройки → Настройки на продукта → CAN настройки → CAN use to Encoder → ID config 0→ Baud Настройка е избрана на 500kbps → изключете и рестартирайте.
3.2 Описание на последващите параметри
3.2.1 Описание на параметрите на енкодера
14 TF En: След като бъде отбелязано, системата започва да чете стойността на енкодера;
15 Следващ тип: линеен, конвейер, чийто следващ път е права линия; ротационен конвейер, чийто следващ път е кръг.
16 Прецизност: а именно битове на енкодер Метод за потвърждение на точността: прецизността е n, а разделителната способност на енкодера=2^n, например за енкодер с разделителна способност 1024, 2^n=1024 според формулата, ако n{{ 6}}, точността на енкодера е 10 бита.
17 Забавяне на обратната връзка: грешка при проследяване, причинена от отклонение на скоростта на конвейерната лента или отклонение на семплирането на енкодера по време на проследяване, прецизността се компенсира от тази стойност, диапазонът е зададен на 0~2 s;
18 Count Reverse: след като бъде отбелязано, посоката на енкодера ще се промени (Забележка: Стойността на енкодера трябва непрекъснато да се увеличава по време на работа);
19 Начално отместване: Отместването от регистрационната точка на сензора до P0 (Единица: pu (импулс)). Метод за настройка на начално отместване: Поставете продукта в позицията за изключване на сигнала на сензора, прикрепете маркер към продукта и щракнете върху Log A → стартирайте конвейерната лента → продуктът се влива в обхвата на движение на робота → спрете конвейерната лента → щракнете върху "Log B" → изчисли, изчисленият резултат е разликата на енкодера от сензора до следващия старт. След изчислението преместете робота до маркера и задайте целта в дневника и P0 в номера на модула;
20 Разделително разстояние: разстояние между продуктите, единица: mm; ако разстоянието на продукта е под зададената стойност, целта няма да бъде регистрирана; Време на разделяне: времето между преминаването на първия продукт през сензора и преминаването на втория продукт през сензора; ако времето е под зададената стойност, вторият целеви продукт няма да бъде регистриран; Ъгъл на разделяне: за ротационно следване ъгълът се изчислява от центъра на кръга, съставен от P1, P2 и P3, и ъгълът на разделяне между втория продукт и първия продукт е равен или под зададената стойност, вторият продукт ще да не се регистрира;
21 Тригер за разделяне: За визуално комуникационно проследяване на снимки, след като бъде отбелязано, системата ще изпраща снимки на всяко движение на зададено разстояние според скоростта на конвейерната линия и ще наблюдава комуникационна снимка M45;
22 Send Take Photo Cmd: След като е маркирано, изпратете Take Photo Command, когато разделянето задейства Take Photo, команден формат Encoder 1 изпраща Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Encoder 2 изпраща команда за заснемане на снимка {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Нулиране на ID на енкодер: Задайте ID на енкодер на 1 (само един енкодер може да бъде свързан при нулиране или настройка на ID);
24 Настройка на ID на енкодер 2: Задайте енкодера с ID по подразбиране от 1 на ID2 (ако се подаде аларма за неуспешна настройка на енкодера, той трябва да се върне към фабричните настройки по подразбиране, след това да зададе ID2 и накрая да изключи и рестартира) 3.2.2 Описание на следните параметри
3.2.2.1 Настройка за линейно следване на калибриране
13 Следващ тип: конвейерна линия плюс визия и конвейерна линия плюс сигнал (методът на калибриране е един и същ за двата типа, конвейерна линия плюс визия не се нуждае от цел на трупа);
14 Следвайте група 1: За единично следване ще бъде указана само точка за калибриране на Следвайте група 1; за двойно следване, имайте предвид, че точките P0,P1,P2 трябва да следват края и групата за следване на целта на дневника трябва да съответства;
15 Задаване: Отбележете P0, преместете робота до маркера P0 и щракнете върху Задаване, за да регистрирате текущата световна координатна стойност на робота;
16 Бягай до: Отбележете P0 и щракнете върху Бягай до, така че роботът да се премести на предварително зададената P0 позиция;
17 Стартиране на следване: След като P0, P1, P2 са зададени, щракнете върху „Стартиране на следване“ и вмъкнете в програмния ред, така че роботът да изпълни следване от текущия ред;
18 Stop Follow: Отбележете „Stop Follow“ и вмъкнете в реда на програмата, така че роботът да премине към текущия ред и да спре да следва;
19 Log Target: За инструктиране на използване на log target в случай на следващ плюс сигнал 1. Когато сензорният превключвател е в рамките на движението на робота, log target е при сензорния превключвател; 2. Когато превключвателят на сензора е извън хода на робота, целта на дневника се настройва към превключвателя на сензора чрез „начално отместване“;
20 P0: цел за регистриране, действието, което трябва да се изпълни за следваща задача, се инструктира въз основа на P0;
21 P1: следване на началната точка, когато материалът пристигне близо до точката, роботът започва да изпълнява действието на следване; действителната позиция на робота преди следващи стартове може да бъде различна от P1, но не трябва да се отклонява твърде много; в противен случай ще удължи времето за следване на целта;
22 P2: гранична точка, P1 и P2 съставляват работния обхват за следване на робота [p1, p2]; роботът не действа преди P1; след като роботът следва P2, можете да изберете Alarm или Stop Follow и да продължите да изпълнявате следващия ред от програмата;
23 Следвайте скоростта: скорост от началната точка до P1;
24 Фиксирано отместване: Фиксирана стойност на отместване въз основа на P0 (без инструмент това е отместването на световната координата X/Y/Z въз основа на P0; с инструмент това е отместването на инструмента X/Y/Z въз основа на P0; имайте предвид, че стойността на отместването е фиксирана и няма да се променя заедно със скоростта на транспортната лента).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 или P0 По-малко или равно на P1;
3.2.2.2 линейно следване на начално отместване и следване на команда P0,P1,P2 диаграма за калибриране
Начално отместване A
Начално отместване B/log target/P0
Калибрирайте P1 (Можете да го зададете на същата точка като P0, т.е. директно да зададете в P1 на позицията, в която е зададен P0)
Калибрирайте P2 (следвайте граничната точка. когато продуктът е извън P2, роботът няма да следва продукта)
3.2.2.3 Настройка за калибриране с въртящо се следване
Ротационно следване: Тип следване, Следване на група 1, Настройване, Изпълнение до, Стартиране на следване, Стоп следване, Регистриране на целта, Следване на скоростта, Фиксирано отместване и други параметри се следват по отношение на правата линия, но разликата е, че P{{ 1}}~P3 (4 точки) трябва да бъдат калибрирани за въртеливо следване.
5 P0: лог цел, действието, което трябва да се изпълни за следваща задача, се инструктира въз основа на P0;
6 P1: следване на началната точка, когато материалът пристигне близо до точката, роботът започва да изпълнява следващото действие;
7 P2: средна точка на калибрационната крива;
8 P3: следвайте граничната точка. Когато продуктът е извън P3, роботът няма да следва продукта и можете да изберете аларма или да спрете да следвате (P1~P3 трябва да калибрират крива, съответстваща на ъгъла на конвейерната лента).
3.2.2.4 въртящо се следва начално отместване и следвайте командата P0,P1,P2 диаграма за калибриране
Начално отместване A
Начално отместване B/log target/P0
P1 (следвайте началната точка)
P2 (средна точка на калибриране)
P3 (следвайте граничната точка)
3.3 M реле значение
3.4 Дефиниции на адресни данни
Следвайте таблицата за дефиниране на данни за адреса на процеса
3.5 Следвайте плюс сигнал еднократно следване на настройки и стъпки с инструкции
3.5.1 Създайте нов номер на модул
Разрешение за влизане → щракнете върху позиция на номер на модул → създайте нов → въведете име на номер на модул → Потвърдете → щракнете върху новосъздадения номер на модул → зареди
3.5.2 Настройка на енкодер
Превключете към местоположението Stop и след това щракнете последователно върху: Settings → Product Settings → craft Setting → Technology type (изберете SprayingProcess)
→ отбележете TF En 1, изберете или попълнете други според необходимостта според описанието на параметрите на енкодера.
3.5.3 Регистрирана цел
След вмъкване на Wait for sensor ON/OFF веднъж в подпрограма 1, след това поставете целта на лога. Целевата настройка в е както следва:
3, Няма смущения в сензора в обхвата на робота. Изключеното положение на сензора е в началната точка на маркера, трябва да се напръска върху продукта. Преместете робота над точката и поставете целта в дневника.
4, Възможно е да има смущения в сензора извън обхвата на робота. Трябва да зададе начално отместване. Когато продуктът е в положение ИЗКЛЮЧЕНО на сензора, log A → стартиране на транспортна лента → продуктът пристига в позиция, която може да се използва за обучение на пистата в обхвата на робота → спиране на транспортната лента → log B → изчисляване → роботът се движи в позиция B → задайте целевата стойност на лога → вмъкнете след ВКЛ./ИЗКЛ. на сензора.
3.5.4 Следвайте командата и инструкциите за проследяване
след лог цел → отметка начало следване 1 → отметка P0 за настройка → отметка P1 → стартиране на конвейерна лента → когато продуктът се движи до позиция, готова за проследяване → спиране на конвейерна лента → преместване на робота до маркера → настройка в P1 стойност → отбележете P2 → стартиране на конвейерната лента → когато продуктът се движи до позицията, където роботът спира да следва → спрете конвейерната лента → преместете робота до маркера → задайте в P2 стойност → вмъкнете програмна линия → вмъкнете пистата, която се нуждае да се последва след Старт Следване → вмъкване Стоп Следване.
3.6 Следвайте плюс сигнал двойно следвайте настройките и стъпките с инструкции
3.6.1 Създайте нов номер на модул
Обърнете се към едно следване
3.6.2 Настройка на енкодер
3.6.2.1 Нулиране на ID на енкодер до фабричните настройки по подразбиране
Свържете 24V захранване, CANL и CANH линии на енкодер 1 → отметнете TF En 1 → задайте Follow Type → входна точност на енкодера → стартирайте конвейерната лента и наблюдавайте текущата стойност на енкодера (ако стойността на енкодера винаги е отрицателна, отбележете Count Reverse, докато не наблюдавате че стойността на енкодера се увеличава) → щракнете върху нулиране на ID на енкодера до фабричните настройки → махнете отметката TF En 1 → изключете захранването за премахване или изключване на захранването на енкодер 1.
3.6.2.2 Задайте енкодер 2:
Свържете 24V захранване, линии CANL и CANH на енкодер 2 → отметнете TF En 2 → задайте тип енкодер → прецизност на входния енкодер → стартирайте конвейерната лента и наблюдавайте текущата стойност на енкодера (ако стойността на енкодера винаги е отрицателна, отбележете Count Reverse, докато не наблюдавате че стойността на енкодера се увеличава) → щракнете върху енкодер 2 за настройка на ID → изключете захранването и свържете захранващия кабел на енкодер 1 → включете захранването → отметнете TF En 1 → стартирайте конвейерната лента → наблюдавайте дали текущите стойности на два енкодера се увеличават → изключете една транспортна лента и наблюдавайте текущите стойности на енкодерите → проверете дали ID е правилен.
Забележка: По време на настройката за двойно следване на ID може да бъде свързан само един енкодер; в противен случай идентификаторът не може да бъде върнат към фабричните настройки
3.6.3 Регистрирана цел
За целта на регистрационния файл, моля, вижте едно следване. Целта на дневника на двата енкодера се поставя съответно в две подпрограми.
3.6.4 Следвайте командата и инструкциите за проследяване
Обърнете се към едно следване. Обърнете внимание, че двойното следване е последователно следване, а именно следваща група 2 се проследява след проследяване на следваща група 1.
3.7 Следвайте плюс настройката на визия и команда за снимане
3.7.1 Създайте нов номер на модул
Обърнете се към сигнала плюс следвайте единично проследяване
3.7.2 Свързване към камерата
Задайте IP на камерата и системата на робота в един и същи мрежов сегмент и проверете дали е нормално камерата да получава командата да прави снимки и да изпраща координати на продукта на робота.
3.7.3 Настройка на енкодер
За типа на енкодера, прецизността и други параметри, моля, вижте сигнал плюс следване на единично проследяване
3.7.4 Стартирайте отместването и следвайте инструкциите на командата
Правете снимки чрез калибриране ръка-око на камерата. След като запишете пикселите на точката на калибриране на плочата за калибриране, щракнете върху Set In A, за да преместите конвейерната лента. След като плочата за калибриране достигне обхвата на робота, щракнете върху Log B и щракнете върху „броене“. Роботът се придвижва до всяка точка на калибриране, завършва калибрирането ръка-око на камерата и след това брои. Роботът се придвижва до центъра на плочата за калибриране. Точката се записва като P0. Пуснете транспортната лента. Центърът на плочата за калибриране достига позицията, където роботът трябва да завърши пистата. Преместете робота в центъра на плочата за калибриране. Точката се записва като P1. Пуснете транспортната лента. Центърът на плочата за калибриране достига границата на пистата и роботът се придвижва към центъра на плочата за калибриране. Точката се записва като P2.
3.7.5 Задействане на разстояние Направете снимка
Ако трябва да изпрати команда за заснемане на снимка на фиксирано разстояние, отметнете тригер за разделяне, задайте фиксирано разстояние, което е действителното разстояние, на което продуктът се движи по конвейерната лента; ако разстоянието M45, зададено за движение на конвейерната лента, е ВКЛЮЧЕНО (трябва да бъде указано M45 OFF), отбележете „Send Take Photo Cmd“.
3.7.6 Команда за изчакване на източник на данни
След вмъкване на командата в подпрограмата (командата "vision follow" може да се редактира само в подпрограмата), данните за координатите, които камерата предава на робота във формат на протокол, ще бъдат временно съхранени в източника на данни (не се запазват след захранването изключен). Път на писане: Програмиране → Меню за действие → Визия и дистанционно → Избор на източник на данни "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Отбележете „Изчакайте източник на данни“ → Попълнете времето за показване (Ако камерата не изпрати данни в рамките на зададеното време по време на автоматично стартиране, ще бъде изпратена аларма) → вмъкнете в подпрограмата.
Забележка: Камерата изпраща абсолютната позиция във формата на робота (за 2D визия премахнете
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; координатната стойност е абсолютната позиция въз основа на P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "Добавяне на точки",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"данни": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Ангел":"123.123",
"Сходство":"{{0}}","Цвят":"0", "Относително":"0"} ] } ] }
Роботът получава отговор от абсолютната позиция
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
„Добавяне на точки“}
Ако трябва да разграничите цветовата класификация за поставяне, можете да промените „Цвят“: „0“, когато зрението изпрати данни, след това да прецените стойността, като инструктирате 850,851 в края на следването, и преминете към съответното разреждане програма за флагове.
Изчакайте команда за източник на данни (изисква се да бъде вмъкната в подпрограма)
3.7.7 Снимка - изходна точка: Камерата избира IO задействане на снимка
Камерата избира изходната точка и започва да прави снимки: отметнете Photo Take → изберете "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" за "Data Source" → изберете изходна точка → отметнете ON или OFF → попълване на времето за действие (времето, когато изходната точка на заснемане на една снимка е включена или изключена) → попълване на изходните времена (общ брой времена на извеждане на снимка на една команда) → време на разделяне (интервал между две снимки) → отметка на порта Y за извеждане → щракнете върху него, за да го вмъкнете в реда на подпрограмата
3.7.8 Правене на снимка - комуникация: Камерата избира заснемане на комуникационна снимка
Камерата избира комуникационна снимка:
(1) Поставете отметка на Photo Take → изберете „www.hc-system.com.cam::[HID:100]“ за „Data Source“ → изберете комуникация → попълнете броя времена за заснемане на снимки → попълнете времето за отделяне → вмъкнете в програмна линия.
⑵ Заснемане на снимка с тригер за разделяне (използва се за премахване на дубликати)
Отбележете „Send Take Photo Cmd“ (няма нужда да инструктирате комуникационно заснемане на снимки в програмата; роботът ще изпраща Take Photo Command на конвейера/всеки път, когато достигне зададено разстояние)
Задайте разстояние за разделяне\не поставяйте отметка на „Изпращане на команда за заснемане на снимка“, като трябва да инструктирате Изчакайте M45 ON в програмата → комуникационна снимка (времена, зададени на 1, време за разделяне, зададено на 0) → инструктирайте M45 OFF
Забележка: Роботът изпраща команда за правене на снимки:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "снимка",
"camID":0 }
Успешно повторение на снимката:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "снимка",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Въртящи се следвайте стъпките за настройка и инструкции
3.8.1 Създайте нов номер на модул
Обърнете се към едно следване
3.8.2 Настройка на енкодер
Превключете на място за спиране, последователно щракнете върху: Настройки → Настройки на продукта → Настройки на занаята → Тип технология (изберете пръскане или нищо) → отметнете Следвайте EN 1 → Изберете ротационен за тип следване, изберете или попълнете други според действителните нужди с позоваване на описание на параметрите на енкодера.
3.8.3 Регистрирана цел
За целта на регистрационния файл, моля, вижте единично проследяване
3.8.4 Следвайте командата и инструкциите за проследяване
след лог цел → отметка начало следване 1 → отметка P0 за настройка → отметка P1 → стартиране на конвейерна лента → когато продуктът се движи до позиция, готова за проследяване → спиране на конвейерна лента → преместване на робота до маркера → настройка в P1 стойност → отбележете P2 → стартирайте конвейерната лента → когато продуктът се движи до средната точка в следния диапазон → спрете конвейерната лента → преместете робота до маркера → задайте в P2 стойност → отметнете P3 → стартирайте конвейерната лента → когато продуктът се движи до позицията, в която роботът спира да следва → вмъкнете програмен ред → вмъкнете песента, която трябва да бъде следвана след Старт на следване (всички следи са инструктирани на базата на P0) → вмъкнете спиране на следване.
4 програма за мухъл с инструкции
4.1 Конвейерна лента плюс програма за единично проследяване на сигнала
Цел за влизане (зададената стойност трябва да носи същия инструмент като началната точка и не може да носи работна маса)
Следвайте следата (следващата пътека трябва да носи същия инструмент като началната точка и не може да носи работна маса)
4.2 Конвейерна лента плюс програма за двойно проследяване на сигнала
Следвайте целта на журнала на група 1 (зададената стойност трябва да носи същия инструмент като началната точка и не може да носи работна маса)
Следвайте целта на регистъра на група 2 (зададената стойност трябва да носи същия инструмент като началната точка и не може да носи работна маса)
Следвайте следата
4.3 Конвейерна лента плюс визия - комуникационен тригер
Инструкция за команда за изчакване на източник на данни (изисква се да бъде вмъкната в подпрограмата)
Следвайте инструкциите за пистата
Продължава
4.4 Ротационно следване
Цел за влизане
Следвайте следата
