Шест ключови проблема за индустриалните роботи
1. What е определението за индустриален робот?
Роботът е машина, която има повече степени на свобода в триизмерното пространство и може да реализира много антропоморфни действия и функции, докато индустриалният робот е робот, използван в индустриалното производство. Характеризира се с програмируемост, персонификация, универсалност и електромеханична интеграция.
2. Какви са подсистемите на индустриалния робот? Какви са съответните им роли?
Задвижваща система: предавателното устройство, което кара робота да работи.
Механична структурна система: механична система с множество степени на свобода, съставена от тяло, ръка и краен инструмент на манипулатора.
Сензорна система: Състои се от вътрешен сензорен модул и външен сензорен модул за получаване на информация за вътрешното и външното състояние на околната среда.
Система за взаимодействие със средата на роботите: система, която осъществява взаимовръзката и координацията между индустриалните роботи и оборудването във външната среда.
Система за взаимодействие между човека и машината: Това е устройство за участие на операторите в управлението на робота и контакт с роботи.
Система за управление: управлявайте задвижващия механизъм на робота, за да завърши определеното движение и функция според програмата за работни инструкции на робота и сигнала, изпратен обратно от сензора.
3. Каква е степента на свобода на робота? Колко степени на свобода изискват операциите за позициониране на робота? Колко степени на свобода изискват операциите по отношение?
Степените на свобода се отнасят до броя на независимите движения на координатната ос на робота, които не трябва да включват степените на свобода на отваряне и затваряне на грайфера (крайния инструмент). Необходими са шест степени на свобода, за да се опише позицията и позицията на обект в триизмерното пространство, три степени на свобода за операция на позиция (талия, рамо, лакът) и три степени на свобода за операция на позиция (наклон, отклонение, преобръщане ).
Степента на свобода на индустриалния робот е проектирана в съответствие с предназначението му, което може да бъде по-малко от 6 степени на свобода или повече от 6 степени на свобода.
4. Какви са основните технически параметри на индустриалните роботи?
Степени на свобода, повтаряща се точност на позициониране, работен диапазон, максимална работна скорост и носеща способност.
5. Какви са функциите на фюзелажа и рамото? На какви проблеми трябва да се обърне внимание при проектирането?
Фюзелажът е част, поддържаща ръката, която обикновено осъществява движения като повдигане, завъртане и накланяне. Фюзелажът се проектира с достатъчна твърдост и стабилност; Движението трябва да е гъвкаво. Дължината на направляващата втулка за движение на повдигане не трябва да е твърде къса, за да се избегне задръстване. Обикновено трябва да се осигури направляващо устройство; Структурното оформление трябва да е разумно. Рамото е компонент, който поддържа статичните и динамични натоварвания на ръката на китката и обработвания детайл, особено когато се движи с висока скорост, ще произведе голяма инерционна сила, причинявайки удар и засягайки точността на позициониране.
При проектирането на рамото трябва да се обърне внимание на високата твърдост, доброто насочване, лекото тегло, стабилното движение и високата точност на позициониране. Други предавателни системи трябва да бъдат възможно най-къси, за да се подобри точността и ефективността на предаването; Всички компоненти трябва да бъдат подредени разумно и лесни за работа и поддръжка; Специално внимание се обръща на специалните обстоятелства. Въздействието на топлинното излъчване трябва да се има предвид в среда с висока температура. Трябва да се има предвид предотвратяването на корозия в корозивна среда. Трябва да се има предвид предотвратяването на експлозия за опасна среда.
6. Каква роля играе степента на свобода на китката? Ако се изисква ръката да е във всяка посока в пространството, каква степен на свобода трябва да има китката?
Степента на свобода на китката е основно за постигане на желаната поза на ръката. За да направи ръката във всяка посока в пространството, китката трябва да завърти трите координатни оси X, Y и Z в пространството. Тоест има три степени на свобода на обръщане и отклонение.