В бързото развитие на съвременното производство индустриалните роботи се превърнаха в ключова технология, незаменима за индустрията. Тяхната висока ефективност, стабилност и гъвкавост правят индустриалните роботи широко използвани в различни области като автомобилостроенето, електронното сглобяване, логистиката, складирането и здравеопазването. Успешното приложение на индустриалните роботи зависи от много важни ключови технологии, една от които е скоростната кутия.
Какво е скоростна кутия?
Редукторът е механично устройство, което намалява скоростта на входящия вал и го предава на изходящия вал. Той намалява скоростта на входящия вал и генерира съответния изходен въртящ момент на изходящия вал чрез зъбно предаване или други механизми вътре в редуктора. Основната цел на скоростната кутия е да увеличи изходния въртящ момент и да намали скоростта, като същевременно поддържа изходната мощност. Тази технология е от решаващо значение за управлението на движението и предаването на въртящия момент на индустриалните роботи.
Индустриалните роботи изискват високо-прецизен контрол на движението и стабилен изходен въртящ момент, което изисква помощта на редуктори. Скоростните кутии обикновено се използват в частите на ставите или крайните изпълнители на индустриални роботи, като намаляват скоростта на високо-скоростните двигатели, за да постигнат по-висок изходен въртящ момент и прецизен контрол на движението. Редукторът може също така да направи робота по-плавен и по-прецизен при извършване на фини движения, подобрявайки точността на позициониране и повторяемостта на робота.
Функцията на редуктора:
1. Подобряване на функцията: Редукторът позволява на индустриалните роботи да работят при условия на по-високо натоварване, осигурявайки по-силен въртящ момент и подобрявайки работоспособността на робота.
2. Контрол на движението: Редукторът намалява скоростта на двигателя, осигурявайки по-прецизен контрол на движението и позволявайки на робота да изпълнява по-сложни задачи и действия.
3. Пестене на енергия и опазване на околната среда: Редукторът намалява консумацията на енергия и подобрява ефективността на използване на енергията чрез понижаване на скоростта на двигателя, като по този начин се постига пестене на енергия и опазване на околната среда.
Като основно устройство за предаване на движение, скоростната кутия понякога изпитва някои неизправности. Два често срещани проблема са приплъзването на скоростната кутия и необичайния шум от скоростната кутия.
Приплъзването на скоростната кутия се отнася до явлението, при което скоростта на въртене на изходящия вал на скоростната кутия не съответства на очакваната скорост поради претоварване, лошо смазване или износване на предавката по време на работа. Това може да накара робота да загуби контрол по време на движение, което да повлияе на неговата стабилност и работна ефективност.
Анализ на първопричината
A. Първо, потвърдете дали това е явление на приплъзване на редуктора, което може да се постигне чрез завъртане или натискане на механичната структура с външна сила (при условие, че серво моторът без спирачка е тестван, след като серво е разрешено нормално, а моторът със спирачка може да бъде тестван, когато захранването е изключено и серво е разрешено нормално). Ако има очевидно изместване, това показва, че вътрешната трансмисия на редуктора е повредена, скачащи зъби или трансмисионната част на редуктора е напълно счупена;
B. Когато хармоничният редуктор се приплъзне, това може да се дължи на вътрешна структурна повреда, водеща до пълно счупване на гъвкавото колело, или може да се дължи на отделянето на лентата на ключа при връзката между генератора на вълни и двигателя.
C. Поради износването и загубата на зъби на трансмисионния вал (RV вал) или зъбната плоча между двигателя и редуктора, RV редукторът може да претърпи приплъзване.
решение
A. Разкачете връзката между двигателя и редуктора, първо тествайте двигателя и след като двигателят е нормален, може да се определи, че редукторът е ненормален и трябва да бъде сменен с нов редуктор.
B. Когато валът на скоростната кутия на RV е износен, той може да бъде заменен с нов вал на двигателя или с нова скоростна кутия като цяло (препоръчва се да се смени като комплект).
C. Когато хармоничният редуктор се повреди вътрешно, трябва да се смени нов редуктор.
Ненормален шум в скоростната кутия се отнася до необичаен шум или вибрации, генерирани по време на работа на скоростната кутия. Това обикновено се причинява от износване на предавките, повреда на лагера или неправилно смазване. Ненормален шум от скоростната кутия не само засяга стабилността на робота, но може също така да ускори износването на компонентите на робота, което води до по-сериозни неизправности.
Анализ на първопричината
A. Директно или индиректно триене възниква между предавателната част на редуктора и механичната структура.
B. Вътрешната структура на редуктора е необичайна и зъбните колела на трансмисията са с паднали зъби или са износени.
C. Скоростната кутия е повредена и възниква периодично задръстване.
D. Вътрешната грес на редуктора липсва и е втвърдена, губейки своята смазваща функция.
E. Двигателят се върти ексцентрично, причинявайки необичаен шум по време на трансмисията на скоростната кутия.
решение
A. Възможно е да пуснете необичайния вал бавно и да наблюдавате дали има триене между частите на трансмисията и механичната структура по време на целия ход. Ако не се появи триене, може предварително да се установи, че е причинено от аномалия в редуктора и може да се смени нов редуктор за тестване.
Б. Когато скоростната кутия се движи напред и назад с една и съща скорост, има ли феномен на непостоянен звук в посоките напред и назад и има ли значителна разлика в звука? Ако има голяма разлика, това означава, че скоростната кутия е ненормална и може да се смени с нова.
C. Когато скоростната кутия се задвижва, звукът от въртене напред и назад е постоянен, но звукът е силен. Може да се тества с децибеломер. Ако звукът е по-голям от 85 децибела, това показва, че има вътрешна аномалия в скоростната кутия и може да се смени нова скоростна кутия за лечение.
D. Ако има периодично заекване или необичаен шум по време на трансмисията на скоростната кутия, това показва, че скоростната кутия е ненормална и трябва да се смени с нова.
Д. Когато има необичаен шум, дължащ се на изтичане на масло или дългосрочна липса на поддръжка и смяна на грес в скоростната кутия, е необходимо първо да премахнете отпадъчната грес, след това да я замените с нова грес и да проведете теста. Ако необичайният шум бъде разрешен или намален до под 85 децибела, това означава, че скоростната кутия е нормална. Ако необичайният шум все още съществува, трябва да се смени нова скоростна кутия.
F. Измерете дали има прескачане на вала на двигателя по време на предаване, с допустим диапазон от около 0,05 mm. Външната повърхност на вала на двигателя може да се измери с циферблат на гладкия ръб.
Следователно редовната проверка и поддръжка на скоростната кутия са ключови за осигуряване на нормалната работа на индустриалните роботи. Редовната подмяна на смазочното масло и ключовите компоненти за поддържане на доброто работно състояние на скоростната кутия е от решаващо значение за подобряване на стабилността и живота на робота.
Като важен компонент на промишлените роботи, редукторите са от решаващо значение за подобряване на способността за контрол на движението и изходния въртящ момент на робота. Разбирането на принципите и приложенията на редукторите, както и как да се справят с често срещаните проблеми с редукторите, ще помогне на инженерите и техниците да управляват и поддържат по-добре индустриалните роботи, като гарантират тяхната стабилна и ефективна работа и допринасят за развитието на съвременната производствена индустрия.