Тъй като производител, който продава индустриални тела за роботи, искам да ви кажа, че индустриалните роботи не идват с визия, когато са закупени за употреба . роботи без „очи“ също могат Workflow .
Този тип самият индустриален робот е „сляпа операция“, просто повтарящи действия според предварително зададена програма . След като средата се промени или задачи изискват гъвкава преценка, визуалните камери са необходими, за да действат като „очи“ .
Нека дадем пример:
Случай 1: Откриване и сортиране на дефекти: Керамичните купи с пукнатини на производствената линия не могат да бъдат оценени като добри или лоши от традиционните роботи . Необходимо е да използвате визуална камера, за да направите първо снимки, за да идентифицирате дефекти (цвят, пукнатини и т.н. .) и след това да насочат робота да изритат дефектните продукти от линията на сглобяването {{3
Случай 2: Разпознаване на символи: Различните спецификации на картонените кутии се смесват в склада и роботът трябва да ги класифицира според текста или баркода на полетата . Нека визуалната камера OCR разпознава текста или QR кода в полето и след това да определи реда на заснемане или разположение .}
Индустриалните роботи и визуални камери могат лесно да се справят с четирите основни функции на разпознаване, измерване, позициониране и откриване .
Но след всичко казано, знаете ли как да свържете робота с камерата? Не е особено трудно . След това Braun ще използва нашата 3D структурирана светлинна камера като тема, за да въведе как да свърже индустриалното око на робота с робота и да го използва в употреба .
Стъпка 1: Предварителна подготовка
① 3D Структурирана светлинна камера, захранване на камерата, мрежов кабел на камерата .
② Подгответе компютър с инсталиран визуален софтуер и свържете мишката, клавиатурата и монитора .
③ Скоба за монтаж на камерата, винтове за монтаж на камерата и шайби .
Стъпка 2: Инсталиране и фиксиране на камерата:
① Според предоставената диаграма за размера на отвора за монтаж на камерата, инсталирайте камерата върху неподвижната скоба . нишката на отвора за инсталиране е M6, с дълбочина на резбата 9 mm .
② Уверете се, че долната част на камерата е в обхвата на работната височина на обекта, който се снима .
③ Внимание:
A . скобата трябва да е стабилна и без разклащане, а камерата и скобата трябва да бъдат сравнително стационарни .
B . Не трябва да има пречки в полето на зринието на камерата, за да се предотврати възпрепятстваната .
c . Камерата трябва да остане неподвижна по време на работа .
Стъпка 3: Свързване на камерата:
The side interface diagram and installation diagram of the camera are shown below, with the DC12V power interface on the left and the Ethernet interface on the right. 2. When connecting, insert the power cord into the camera's power interface and the Ethernet cable into the Ethernet interface.
3. Precautions: Align the protruding part of the aviation plug with the notch of the corresponding interface of the camera and insert it, then tighten the nut. The camera connection diagram can adopt two schemes, the former is to directly connect the camera to the computer, and the latter is to use a router/switch to connect the camera and the computer.
Стъпка 4: връзка с камерата
1. Щракнете върху бутона "Connect Camera" в основния интерфейс на визуалния софтуер, за да изскочите интерфейса на IP конфигурацията на камерата .
2. Въведете IP адреса на камерата, номера на порта и маската на подмрежата и след това свържете камерата .
Стъпка 5: Придобиване на изображение:
1. След успешно свързване на камерата, информационната лента на устройството ще покаже информацията за устройството на свързаната камера .
2. Щракнете върху "Единична снимка", за да заснемете изображение веднъж, или щракнете върху "Непрекъснат кадър", за да заснемете изображения непрекъснато, или щракнете върху "Спрете непрекъснато снимане", за да спрете непрекъснатото улавяне .
3. След като завършите придобиването на изображението, прозорецът на дисплея на точков облак ще покаже облака на точката . В този момент можете да щракнете върху съответния бутон, за да покажете облака на точката, дълбочината на картата и топлинната карта .
4. Регулиране на параметъра:
Когато ефектът на събирането на облак на точките не е идеален, различни параметри могат да се регулират в лентата за настройки на параметъра .
5. Настройте следните параметри въз основа на дълбочината на цвета на обекта/сцената и заснетия ефект на облачния облак:
Оптична проекция яркост: повишава способността да се противопоставя на светлината на околната среда .
Време на експозиция на камерата: Регулирайте времето за експозиция според дълбочината на цвета на сцената .
Стойност на усилването на камерата: Регулирайте стойността на усилването според дълбочината на цвета на сцената .
Праг на корекция на гама: Регулирайте прага на корекция на гама въз основа на дълбочината на цвета на сцената .
Стъпка 6. Калибриране на ръчно око:
After installing and fixing the camera and robot, it is necessary to perform a coordinate system transformation of the relative posture between the camera and the robot, which is called "hand-eye calibration". (This stage is the stage of connecting the robot and the camera. The connection between the robot and the camera is not a physical connection, but a logical connection through visual software.)
2. Щракнете върху бутона "Интеграция" на основния интерфейс на визуалния софтуер и след това щракнете върху "Калибриране" → "Калибриране на ръчно око" в последователност .
След като въведете интерфейса за калибриране с ръка-око, изберете IP адреса на робота, номера на порта и системата за управление на последователност, за да се свържете с робота .
След като инсталирате таблото за калибриране на шахтата на робота, контролирайте робота, за да коригирате позата на шахтата, щракнете върху бутона „Вземете снимка“ и ако няма проблеми, щракнете върху бутона „Запазване“ . В този момент, изображение Точност) . Накрая щракнете върху бутона "Калибриране на очите", за да съхранявате резултатите в папката, зададена по -горе .
Принципът на калибриране на ръцете и очите
Калибрирането на робот с ръка-око е процесът на активиране на роботи и камери да работят безпроблемно заедно . просто казано, това означава да уведомите робота точно къде камерата "вижда" нещо .
1. Основни координати и трансформационни връзки: Във визуалната система роботите обикновено имат следните основни координатни системи .
① Основна координатна система на робота .
② Координатна система за координатна система на робот . (получена чрез калибриране на инструмента)
③ Координатна система на камерата (координатна система Pixel, Координатна система на камерата) .
④ Координатната система на детайла (координатна система за калибриране на плочи) е сравнително фиксирана .
2. Формула за преобразуване на координатната система:
① Координатна система: Роботите и камерите имат „координатна система“, точно както как локализираме на карта . роботите имат своите методи за позициониране, а камерите също имат своите перспективи .
② Намиране на връзка: Трябва да намерим връзката между перспективата на камерата и метода за позициониране на робота . по този начин, когато камерата види определена точка (p), роботът може точно да премине към тази точка (p) .
③ Формула:
PC е координатата на точката, видяна от камерата (камерата), PR е координатата на точката в координатната система на робота (робот), а TCR е "връзката" (матрица за трансформация), която търсим .
Горното е процесът на свързване на очите на индустриалните роботи . от инсталирането на камерата до свързване с робота, чрез калибриране на ръцете на очите, координатната система на камерата се преобразува в координатна система, която роботът може да разбере, и тогава роботът може да започне своето пътуване да „вижда“ света