Индустриалните роботи могат да се справят с различни работни процеси само ако са програмирани, като пръскане, заваряване и палетизиране. Всичко това не може да бъде постигнато без програмиране. Роботите без програмиране са като необрязани ножове.
Що се отнася до програмирането, трябва да знаете координатната система на индустриалните роботи. Индустриалните роботи разчитат на координати, за да намерят желаната позиция. Например, имаме нужда от крайната ос на робота и когато ходим от А до Б, трябва да му дадем координата.
Координатите са доста сложни, главно защото има твърде много видове.
Често използваните координатни системи за индустриални роботи включват основната координатна система, световната координатна система, координатна система на инструменти, координатна система за детайл, система за координати на потребителя, съвместна координатна система и др.
Базовата координатна система и световната координатна система са фиксирани координатни системи, системата за координати на инструмента и координатната система на детайла са движещи се координатни системи, а съвместната координатна система и координатната система на фланец се използват за описание на съвместното движение и стойката на инструмента.
Изборът на различни координатни системи зависи от специфичните изисквания за задачи; Например, заваряването изисква система за координати на инструмента, сглобяването изисква координатна система за детайли, а много роботното сътрудничество разчита на системата за геодезическа координация.
Координатната система на самия робот е много сложна и тази статия обсъжда главно най -често използваните координати на Braun Robot: World Coordinates и съвместни координати.
Учебният висулт на този робот Braun, където бутонът W/J може бързо да помогне за превключване между световните координати и съвместни координати.
Световна координатна система
Световната координатна система, известна още като геодезическа координатна система, е координатна система, която най -вече съответства на основните координати. Това е стандартна декартова координатна система, фиксирана в пространството, обикновено с фиксираната позиция на единицата на робота или работната станция като произход. Нулевата му точка е разположена на фиксирана позиция на крака или работната станция на робота, използвана за описание на абсолютната позиция на робота в триизмерно пространство.
Базовата координатна система е координатна система, фиксирана върху базата на робота и служи като референтен произход за движението на робота. Когато роботът е обърнат, Световната координатна система и основната координатна система стават непоследователни.
Всички други координатни системи (като основна координатна система, координатна система на детайла, координатна система на инструменти и др.) Са пряко или косвено свързани със Световната координатна система.
Световната координатна система обикновено се представя от осите X, Y и Z, а стойностите се получават чрез добавяне на параметрите на връзката (геометрични параметри на механичната структура) на всяка фуга на робота, която се използва за показване на в коя точка в пространството се намира роботът.
Разбира се, теориите са доста сложни. В практическа работа трябва само да активираме световния режим на координатна система в висулката за преподаване, да започнем да записваме от точка А на робота, да управляваме робота, за да се премести в желаната точка Б и да го маркира и роботът може да се движи в желаната посока.
Съвместна координатна система
Съвместната координатна система е координатна система, зададена в ставите на робот, където всяка фуга съответства на независима координатна система и неговото движение се описва чрез оси за въртене (x, y, z). Степента на въртене на ставите се основава на произхода на съвместната координатна система. Произходът на съвместната координатна система е свързан с числената стойност на двигателния енкодер. Системата ще записва стойността на енкодера на състояние като произход и в това състояние съвместните стойности на координатите са всички 0.
Ще се изгуби ли произходът след прекъсване на електрозахранването? Отговорът е не. Например, роботът Braun използва двигател на енкодера на абсолютна стойност, който се захранва от батерия, когато захранването е изключено. След рестартиране системата ще прочете абсолютната стойност на енкодера на двигателя от паметта, за да гарантира, че произходът не е загубен.
Предимството на използването на съвместна координатна система е, че когато е необходимо ръчно да се коригира стойката на робота (като заобикаляне на препятствия или фино настройка на крайния ъгъл), можем директно да контролираме ъглите на всяка става (като J1, въртящ се 30 градуса, J2 повишаване на 45 градуса), вместо да посочи позицията на XYZ на целевата точка. Този метод е по -гъвкав и обикновено се използва за преподаване, сложна корекция на стойката или възстановяване на неизправности.
Координатната система на робот може да изглежда сложна, но по същество тя е постоянно разработена и тествана, за да се адаптира по -добре към задачата. Всяка координатна система има своите предимства и недостатъци.
Например, ако роботът изисква сложна корекция на стойката (като заобикаляща препятствия), съвместната координатна система би била по -удобна, тъй като директно контролира съвместните ъгли на робота (J 1- J6), което го прави подходящ за коригиране на стойката, избягване на препятствия, преподаване и други сценарии. Ако това е само линейно движение, тогава Световната координатна система е по -ефективна, тъй като може директно да контролира крайната позиция (XYZ), подходяща за прецизно движение на точката.