Въведение: Обикновено работното пространство, представено в ръководството за промишлени роботи, се отнася до диапазона, който произходът на координатната система на механичния интерфейс на китката може да достигне в пространството, тоест диапазонът, който централната точка на крайния фланец на китката може да достигне в пространството, а не в диапазона, който крайната точка на ефектора може да достигне.
Работното пространство се отнася до набор от позиции, които определена част от ръката на робот може да достигне в пространството при определени условия. Характеристиките и размерът на работното пространство отразяват размера на работоспособността на робота. При разбирането на работното пространство на роботите трябва да се отбележат следните точки:
1) Работното пространство, представено в ръководството за промишлени роботи, обикновено се отнася до диапазона, който произходът на координатната система на механичния интерфейс на китката може да достигне в пространството, тоест диапазонът, който централната точка на крайния фланец на китката може да достигне в пространство, а не обхвата, който крайната точка на крайния ефектор може да достигне. Ето защо, когато проектирате и избирате, е важно да обърнете внимание на действителното работно пространство, което роботът може да достигне след инсталирането на крайния ефектор.
2) Работното пространство, предоставено в ръководството за робота, често е по-малко от максималното пространство в смисъл на кинематика. Това е така, защото в достъпното пространство полезният товар, максималната допустима скорост и максималното ускорение са различни за различните позиции на ръката, а допустимата гранична стойност при максималната позиция на ръката обикновено е по-малка от тази при други позиции. В допълнение, може да има проблем с влошаване на степента на свобода на границата на максимално достижимото пространство на робота, където позата се нарича сингулярна конфигурация, а еволюцията на степента на свобода се случва в значителен диапазон около сингулярната конфигурация, което не може да бъде използвани по време на работа на робота.
3) В допълнение към това, че са разположени на ръба на работното пространство, индустриалните роботи в практическите приложения могат също да имат области в работното пространство, които не могат да бъдат достигнати от ръката поради механични ограничения, които обикновено се наричат празнини или кухини. Кухината се отнася до напълно затворено пространство, което не може да бъде достигнато от края на ръката в работното пространство. Кухината се отнася до пространство, което не може да бъде достигнато в края на горната част на рамото по цялата дължина на оста на въртене.