Управляващият софтуер на долния компютър на серво манипулатора

Долният компютър основно изпълнява специфичните действия на манипулатора. Системата включва основно основния програмен модул OB1; програмата за прекъсване на времето OB35; джогинг модулът FB1, съответстващ на фоновия модул за данни DB1 за съхраняване на данните за джогинг операцията на всеки хидравличен цилиндър и мотор; модулът за автоматична работа FB2, съответстващ Модулът за фонови данни DB2 съхранява данните за автоматична работа на всеки хидравличен цилиндър и мотор; jog PID модулът FB3, съответстващ на фоновия модул за данни DB3, съхранява резултатите от изчислението на jog PID; автоматичният PID модул FB4, съответният модул за фонови данни DB4 съхранява резултатите от автоматичната PID операция; данни Модулът за запис FB5 съхранява данните за запис, съответстващи на фоновите данни DB5.