Структурата на серво манипулатора

Системата се състои главно от механизъм с пет степени на свобода, включващ затягащ механизъм, стъпков механизъм, издърпващ механизъм и механизъм за завъртане. Механизмът за въртене е съставен от два хидравлични двигателя и въртяща се платформа, която представлява степента на свобода на въртене на манипулатора в хоризонталната равнина; разгъващият механизъм е съставен от два повдигащи хидравлични цилиндъра и свързващи щанги, което представлява свободата на повдигане на машината; push-pull механизмът е съставен от push-pull хидравличен цилиндър Състои се от свързващ прът и представлява степента на свобода на разширяването и свиването на манипулатора' механизмът за ръчно захващане е съставен от хидравличен двигател, хидравличен цилиндър и част за ръкохватка, която представлява степента на свобода на въртене и захващане на ръкохватката на манипулатора. Механизмът от пет степени на свобода формира системата за регулиране на стойката на манипулатора.