Кои са основните компоненти на заваръчния робот?
Заваръчният робот включва главно робот и заваръчно оборудване.
Роботът се състои от тялото на робота и контролния шкаф (хардуер и софтуер). Заваръчното оборудване, като електродъгово заваряване и точково заваряване, се състои от захранване за заваряване (включително неговата система за управление), устройство за подаване на тел (дъгово заваряване), пистолет за заваряване (скоба) и т.н. Интелигентният робот също трябва да има сензорна система, като напр. лазерен или камерен сензор и неговото управляващо устройство. Заваръчните роботи, произведени в света, са основно съвместни роботи, повечето от които имат 6 оси. Сред тях оси 1, 2 и 3 могат да изпращат крайните инструменти в различни пространствени позиции, докато оси 4, 5 и 6 могат да отговорят на различните изисквания за позиция на инструмента.
Механичната структура на тялото на заваръчния робот има основно две форми: едната е паралелограмна структура, а другата е странична (накланяща се) структура.
Горната част на рамото на паралелограмния робот се задвижва от теглич. Тегличът и долното рамо образуват две страни на успоредник, откъдето идва и името.
Рано разработеният паралелограмен робот има малко работно пространство (ограничено до предната част на робота) и е трудно да се работи с главата надолу. Въпреки това, новият тип паралелограмен робот (паралелен робот), разработен от края на 80-те години на миналия век, успя да разшири работното пространство до горната, задната и долната част на робота и няма проблем с твърдостта на робота от измервателния тип, така че получи широко внимание.
Тази структура е подходяща както за леки, така и за тежки роботи. През последните години роботите за точково заваряване (с натоварване 100-150 kg) са предимно роботи с паралелограмна структура.
Основното предимство на странично монтираната (накланяща се) структура е, че горната и долната част на ръцете имат голям обхват на движение, така че работното пространство на робота може да достигне почти сфера. Следователно роботът може да работи с главата надолу върху стелажа, за да спести площ на пода и да улесни потока на земни предмети.
Въпреки това, 2 и 3 оси на странично монтирания робот са с конзолна структура, което намалява твърдостта на робота. Като цяло е подходящ за роботи с малки натоварвания, като електродъгово заваряване, рязане или пръскане.
Всяка ос на горните два робота е във въртеливо движение, така че серво моторът се използва за задвижване през редуктор с циклоидно иглено колело (RV) (1-3 оси) и хармоничен редуктор (1-6 оси). Преди средата-1980 на ХХ век серво моторите с постоянен ток са били използвани за електрически задвижвани роботи. От края на 80-те години на миналия век страните последователно преминават към AC серво мотори. Тъй като променливотоковият двигател няма въглеродна четка и има добри динамични характеристики, новият робот не само има нисък процент злополуки, но също така има голямо увеличение на времето без поддръжка и висока скорост на ускорение (забавяне). За някои нови леки роботи с товар под 16 KG максималната скорост на движение на централната точка на инструмента (TCP) може да достигне повече от 3 m/s, с точно позициониране и леки вибрации. В същото време контролният шкаф на робота също се променя на 32-битов микрокомпютър и нов алгоритъм, така че да има функцията за самооптимизиране на пътя, а пистата за бягане е по-близо до пистата за обучение .
Предимства на заваръчния робот
С развитието на електронните технологии, компютърните технологии, цифровото управление и роботната технология, автоматичният заваръчен робот се използва в производството от 60-те години на миналия век. Технологията му става все по-зряла.
Предимствата на заваръчния робот включват главно следните аспекти:
1) Стабилизиране и подобряване на качеството на заваряване и отразяване на качеството на заваряване в цифрова форма;
2) Подобряване на производителността на труда;
3) Подобряване на интензивността на труда на работниците и работата във вредна среда;
4) Намаляване на изискванията към технологията на работа на работниците;
5) Съкратете периода на подготовка за трансформация и подмяна на продукта и намалете съответната инвестиция в оборудване.