Роботът Delta е вид паралелен робот, кръстен на своята ДНК структура, която прилича на гръцката буква Δ. Роботът Delta се състои от набор от успоредни роботизирани ръце и свързаните с тях системи за управление, които могат да изпълняват различни сложни операции в работната зона на робота, като обработка, сглобяване, боядисване, изкопаване и полиране. Роботите Delta имат широк спектър от приложения, включително промишлено производство, здравеопазване, образование и изследвания и развлечения.
Принципът на работа на системата за управление на роботи Delta
Системата за управление на роботите Delta е разделена главно на шест части: създаване на модел на робот, планиране на движение, планиране на траектория, планиране на траектория, динамичен модел и контрол с обратна връзка. По отношение на системите за управление, роботите Delta се различават значително от другите традиционни индустриални роботи. Въз основа на използването на аеродинамични характеристики за управление на движението, той също използва уникален трислоен динамичен модел и мощна система за контрол с обратна връзка.
1. Създаване на модел на робот
Създаването на модел на робот е първата стъпка в системата за управление на роботи Delta. Роботът Delta се основава на три успоредни опорни пръта, които имат висока точност и адаптивност, така че създаването на модела на робота е особено сложна и решаваща стъпка. Създаването на модел на робот се основава на фактори като работната среда на робота, динамичните характеристики и кинематичните характеристики.
2. Спортно планиране
Планирането на движението е втората стъпка от системата за контрол на робота Delta, която включва картографиране на входни референтни сигнали в проблеми с разпознаването на подпространството чрез модела на робота, като в крайна сметка се постига прогнозиране и планиране на състоянието на движение на робота. Прилагането на планиране на движението трябва да вземе предвид фактори като минималното ускорение, максималната скорост и максималното ускорение на робота и да предвиди и планира движението на робота чрез математически и изчислителни методи за постигане на прецизен контрол на робота.
3. Планиране на пътя
Планирането на пътя е третата стъпка от системата за контрол на робота Delta, с основна цел да постигне планиране на траекторията на движение на робота, което му позволява да изпълнява специфични оперативни задачи в рамките на определен пространствен диапазон. Процесът на планиране на пътя се основава на планирането на движението на робота в пространството, което въвежда зададената координатна траектория на целта в контролера на робота чрез математически модели и методи за изчисление, за да се постигне прецизен контрол на робота.
4. Планиране на траекторията
Планирането на траекторията е четвъртата стъпка от системата за управление на роботите Delta, която е по-нататъшна оптимизация и внедряване на планирането на траекторията, насочено към постигане на насочване и контрол на робота. Чрез разлагане на движението на робота на поредица от подпроблеми и картографиране на тези подпроблеми към уравнението за управление на пространството на движението се постига планиране на траекторията на робота, за да се постигнат по-точни и стабилни ефекти на управление.
5. Динамичен модел
Динамичният модел е петата стъпка от системата за контрол на робота Delta, която установява точен модел на движение чрез динамичен анализ на състоянието и поведението на движение на робота, за да се постигне прецизен контрол на робота. Динамичните модели обикновено включват уравнения за ограничаване на робота, трансферни матрици, координатни трансформации и т.н. Чрез използването на тези динамични модели се изчисляват кинематичните и динамичните характеристики на робота, като в крайна сметка се постига адаптивно управление на робота.
6. Контрол на обратната връзка
Управлението с обратна връзка е последната стъпка на системата за управление на робота Delta, която се основава на принципа на обратната връзка за управление. Чрез наблюдение и предоставяне на обратна връзка за състоянието и работния статус на робота се постига по-висока прецизност и по-стабилно управление на робота. Механизмът за обратна връзка за управление на робота Delta има силни способности за самообучение и адаптивност, които могат непрекъснато да регулират състоянието на движение на робота и параметрите на управление в итерации, за да постигнат оптимални ефекти на управление.