Знаете ли 6 -те основни инструкции за упражнения?

Industrial robots are great helpers in the modern production industry. In factories, their power has slowly penetrated into the core, from low-end manufacturing for material handling, to high-end automotive manufacturing, new energy manufacturing, electronic assembly and other industries. Industrial robots are like cars researched in the last century, from mystery to entering thousands of households, and they have also slowly penetrated into the Предни линии на производство .
Купуването на индустриален робот, но да не знаем как да го използвам, е като смартфон, който не може да се свърже с интернет, така че е важно да научите някои основни операции на индустриални роботи .
Тази статия ще обсъди едно от основните знания за програмиране за индустриални роботи - команди за движение .
Командите за движение на индустриалните роботи са основните програмни команди, които контролират техните траектории на движение. Тези инструкции определят ключови параметри като тип на маршрута, целева позиция, скорост и ориентация на крайния ефектор на робота (TCP), които са основата за постигане на прецизно управление на движението.
1. безплатен път
The "free path" motion command of industrial robots refers to the type of motion that uses joint interpolation to move the robot along a non-linear trajectory to a target point. It is suitable for large-scale movements (such as handling and palletizing) and can avoid mechanical dead points, program starting points, or safety points. It does not require precise path planning and does not require high path accuracy for Операции .
Свободният път съответства на съвместни команди за движение (movej/movj), които се използват за инструктиране на централната точка на инструмента за робот (TCP) да се преместят от текущата позиция в целевата точка при най -бързата скорост . пътят не е фиксиран като права линия, но автоматично се изчислява от робота, за да постигне съвместни разлики .
Its motion characteristics include ① uncontrollable path: the motion trajectory is usually an arc, even if the teaching point is geometrically straight, the actual path may still be a curve. Robots autonomously plan paths based on the difference in joint angles, and users are unable to accurately control the intermediate trajectory. ② Speed calculation: The speed of each joint is dynamically adjusted according to the "Axis Speed X Path Speed X Speed Multiplier" вместо фиксирана декартова координатна скорост на системата .
2. права стойка
Контролирайте индустриалния робот, за да преминете към преподавателската позиция в линеен начин на интерполация, като същевременно поддържате постоянна поза (i . e . въртяща се част) на крайния ефектор (инструмент) {{2} or Оси) не претърпява никакви ротационни промени, като гарантира, че инструментът поддържа фиксирана посока по прав път . Това е особено важно в приложенията, които изискват високо прецизен контрол на пътя, като заваряване, обработка или прецизно монтаж .
Централната точка на инструмента за робот (TCP) образува прав път от началната точка (крайната точка на предишната инструкция) до целевата точка (позицията на преподаването) . движението се основава на декартова координатна система (а не на съвместно пространство), за да се гарантира точността на пътя .
Инструкции за движение за индустриални роботи: поза права линия (инструкции за търсене на данни)
3. Крива на стойката
По време на движението на робота стойката на крайния ефектор (инструмент) непрекъснато се променя според конкретен модел, докато се движи по извита траектория . Разликата от обикновеното извито движение е, че обикновеното извито движение само движи края на робота по кръгова дъгова пътека, но позата на инструмента (като ъгъл на заваряване на пистолета) остава фиксиран {{.}}}}}}}}}}}}}}}}
Кривата на стойката изисква синхронна интерполация на четирите, пет и шест оси на робота (китки), за да се гарантира, че инструментът поддържа динамична регулиране на стойката на пътя на кривата ., подходящи за сценарии, които изискват синхронизирани промени в стойката на инструмента и движението на движение
Например, когато заварява изпускателна тръба за кола, тя е сложна крива в 3D пространство, а заваръчният пистолет трябва да се движи по централната линия на тръбата (крива пътека) по време на заваряване .
4. кръгла стойка
Инструкции, специално проектирани за постигане на кръгово движение . при какви обстоятелства ще се използва тази инструкция? Например, обработка на пръстеновидния жлеб в центъра на алуминиевия сплав на колелото . Това обикновено може да бъде разделено на два метода: метод за рисуване на кръг с три точки и метод на рисуване на централен кръг .
Метод на теглене на три точки: Изберете три точки на обиколката (начална точка, средна точка и крайна точка), а роботът автоматично генерира траектория на пълен кръг чрез интерполация на дъгата . Този метод е прост и интуитивен ., като вземе три точки на равнинен кръг, кръг може да бъде определен, без да е необходимо да се определя централния и радиус . ситуации .
Метод на рисуване на кръг: Началната точка, центъра и радиусните параметри трябва да се преподават, а роботът генерира цял кръг въз основа на центъра на кръга . Роботът ще начертае пълен кръг въз основа на тези параметри . Този метод изисква по -точни настройки на параметъра, но може по -добре да контролира формата и позицията на кръга .
5. относителни стави
Движението се извършва чрез съвместна интерполация, спрямо предишната позиция на робота, и завършва, когато позицията е достигната .
Relative joint motion is a motion method based on the joint coordinate system, which directly controls the various joint axes of the robot. Its characteristic is that the robot accelerates and decelerates simultaneously on each joint axis, moves to the target position at the teaching speed, and finally stops at the same time. The path of this type of motion is usually nonlinear and the motion state is uncontrollable, but the path е уникален .
Въпреки това, моля
Относителното съвместно движение е подходящо за мащабни движения като обработка, сортиране, палетизиране и други задачи . поради пътя си на движение не преминава през механични мъртви точки, той се използва широко в промишленото производство .
6. Относителна поза права линия
Команда, която се движи по линеен начин на интерполация, характеризираща се с това, че роботът се движи от текущата си позиция (отправна точка) към целевата позиция (крайна точка) в линеен път и по време на движение
Като начин за придвижване чрез линейна интерполация, поддържайте текущата стойка и вървете по права линия спрямо предишната позиция . След като достигнете позицията, завършете . След като въведете менюто за действие, изберете „Относителна“+„ред на позата“ и след това щракнете върху иконата „Въведете End Point“, за да въведете страницата на координатните настройки {.
Шестте команди за движение на робота, въведени по -горе, може да не изглеждат прости, но те вече са най -основните команди за движение за роботи . Мисля