Всеки път, когато видите роботи да движат обекти, прецизно заваряване или ефективно сглобяване, тяхното „мислене“ и действия не могат да бъдат отделени от тези координатни системи.
Координатната система помага на роботите да намерят позицията си в пространството, да контролират действията си и да гарантират точното изпълнение на задачите. И така, как роботите постигат прецизни операции чрез тези координатни системи? Като вземем за пример робота BORUNTE, нека обясним няколко често използвани координати.
1. Основна координатна система: началната точка на всичко
Базовата координатна система е "домът" на робота. Тя се състои от базовата точка и посоката на основата на робота и служи като основа за всички други координатни системи. Точно както началната точка, която сте маркирали на картата, всички позиции и движения се основават на нея. Например, когато манипулационен робот вземе стоки от склад, основната координатна система му помага да определи откъде да започне и къде е целевата позиция, като избягва загубата на посока.
2. DH координатна система: позволява на роботизираните ръце да разбират прецизното въртене
DH координатната система е кинематичен модел, използван за описване на относителните позиции между ставите на робота. Той установява координатна система за всяка връзка и изчислява отношението на въртене на всяка връзка. Използвайки тази координатна система, роботът може точно да контролира движението на всяка става, като гарантира, че всяко завъртане е според очакванията.
Например, когато индустриалните роботи извършват прецизно заваряване, DH координатната система помага на роботизираната ръка да поддържа прецизни траектории и ъгли на заваряване, осигурявайки перфектната позиция на всяка точка на заваряване. Без него роботизираната ръка може да се отклони и качеството на заваряване ще бъде значително намалено.
3. Съвместна координатна система: подробен контрол на всяко действие
Всяка става на робот има координатна система, която се нарича шарнирна координатна система. Той записва ъгъла на въртене на ставите, за да гарантира точността на всяко съвместно действие. Точността на ставната координатна система е от решаващо значение за цялостната работа на робота, определяйки дали той може успешно да изпълнява задачи.
В процеса на сглобяване на електронни продукти, ръката на робота прецизно контролира ъгъла и движението на всяка връзка чрез координатна система на ставата, като по този начин точно поставя малки компоненти в определени позиции, като избягва неправилно подравняване или повреда на компонентите.
4. Световна координатна система: Точно позициониране в пространството
Световната координатна система е глобална координатна система, която описва позицията на робот в цялото три{0}}измерно пространство. За разлика от локалните препратки в основната координатна система, световната координатна система помага на роботите да разберат позицията си в работното пространство, като гарантира, че могат да навигират и локализират правилно.
Например, роботите използват световната координатна система, за да определят своите пространствени връзки с рафтове и предмети. Без значение къде се намира роботът, той може точно да изчисли къде да вземе предмети чрез световната координатна система и да се движи в правилната поза.
Координатна система на работната маса: за работа с неравни работни повърхности
Понякога повърхността на работната маса може да не е равна и роботите трябва да се адаптират към тази среда. Координатната система на работната маса е предназначена да реши този проблем. Когато работната маса не е успоредна на основната координатна система, роботът може да коригира траекторията си на движение въз основа на координатната система на работната маса, за да гарантира, че действието все още е точно.
Представете си робот, изпълняващ задачи по сглобяване на неравна работна маса. Координатната система на работната маса ще му помогне да компенсира влиянието на наклона на работната маса, позволявайки всяка операция да бъде завършена според предварително зададения път и избягване на отклонения.
5. Координатна система на инструмента: Осигурете прецизно позициониране на крайния инструмент
Координатната система на инструмента се използва за контролиране на позицията и позата на крайните инструменти на робота (като пистолети за заваряване, приспособления и др.). Всеки инструмент има своя собствена координатна система по време на работа, което осигурява прецизни движения на инструмента, особено при изпълнение на сложни задачи.
Например, в производството на автомобили, заваръчният пистолет в края на робота контролира прецизно ъгъла и позицията на заваръчния пистолет чрез координатна система на инструмента. По този начин, независимо дали става въпрос за заваряване на купето на превозното средство или други сложни задачи, координатната система на инструмента гарантира точността и последователността на всяка операция.
От базовата координатна система до координатната система на инструмента, всяко действие на робота се изпълнява точно с помощта на различни координатни системи.
Те позволяват на роботите да реагират гъвкаво на различни среди и да изпълняват прецизни задачи, като определят своята позиция, поза и траектория на движение. Независимо дали става въпрос за преместване на предмети, заваряване или сглобяване, прецизният контрол на координатната система е „интелигентният мозък“ на роботите, който им позволява да поддържат ефективност и точност при сложни задачи.