Как да зададете координатната система на индустриалните роботи?

1. Земна (световна) координатна система
Представете си, какво бихте направили, ако се изгубите на Земята? Може да потърсите референтна точка, като Полярната звезда, за да определите позицията си. По същия начин индустриалните роботи също имат „Полярна звезда“, която е геодезическата координатна система. Тази координатна система е декартова координатна система със земята като отправна точка и всички други координатни системи са пряко или косвено свързани с нея. При връзка с множество роботи или роботизирани системи с движение по външна ос тази координатна система е особено важна.
Между всеки две координатни системи съществува относителна ориентация, която се нарича отношение.
Общите методи за описване на позата включват ъгли на Ойлер, матрици за трансформация на координати, кватерниони и вектори на въртене. Сред тях ъгълът на Ойлер разлага описанието на отношението на три непрекъснати ротационни процеса, като всяко завъртане се върти около ос, ортогонална на оста, въртяща се около завъртанията напред и назад. Трите последователни ротационни процеса в ъгъла на Ойлер са както следва: първият ъгъл на въртене е ъгълът на въртене ψ (yaw), известен също като посока или азимут, като неговата ос на въртене е оста z-; Ъгълът на второто завъртане е ъгълът на наклона θ, известен също като издигане, като неговата ос на въртене е оста x-; Ъгълът на третото завъртане е ъгълът на накланяне ϕ (накланяне), известен също като ъгъл на наклон, а неговата ос на въртене е оста y-.
2. Базова координатна система
Базовата координатна система е "домът" на робота, състоящ се от базовата точка на робота и координатната ориентация. Тази координатна система служи като основа за други координатни системи на робота, осигурявайки предвидимостта на движението на неподвижно монтирания робот. Когато застанете пред робота и манипулирате висулката за обучение в основната координатна система, ще откриете, че чрез манипулиране на висулката за обучение нагоре и надолу, роботът ще се движи по оста X-; Манипулирайте обучаващата висулка наляво и надясно и роботът ще се движи по оста Y-; Завъртете джойстика и роботът ще се движи по оста Z-. Посоката на тази координатна система е в съответствие с декартовата координатна система в математиката.
3. Координатна система на инструмента
Координатната система на инструмента е "ръката" на робота, която се използва за определяне на позицията и ориентацията на инструмента. Тази координатна система се състои от централната точка на инструмента (TCP) и координатната ориентация, която трябва да бъде зададена предварително. Когато няма дефиниция, роботът ще използва координатната система на инструмента по подразбиране. Тази координатна система е от решаващо значение за осигуряване на точното достигане на инструмента до предварително зададената позиция.
4. Координатна система на детайла
Координатната система на детайла е "окото" на робота, което се използва за определяне на позицията и ориентацията на детайла. Тази координатна система се състои от началото на детайла и координатната ориентация и обикновено се определя с помощта на метода на три-точки: оста X-се определя от две известни точки, оста Y-се определя от трета точка, а посоката на оста Z-се определя с помощта на правилото на дясната-ръка. Тази координатна система е най-подходяща за програмиране на роботи, тъй като помага на робота да "види" позицията на детайла.
5. Ставна координатна система
Ставната координатна система е „ставата“ на робот, която е поставена в ставите на робота и представлява абсолютния ъгъл на всяка ос спрямо нейната начална позиция. Тази координатна система е от решаващо значение за контрола на движението на роботите, тъй като гарантира, че всяка става на робота може точно да се придвижи до предварително определена позиция.
6. Потребителска координатна система
Потребителската координатна система е „мозъкът“ на робота, който позволява на потребителите да персонализират декартовата координатна система за всяко работно пространство. Тази координатна система се използва за обучение и изпълнение на регистри на позицията, изпълнение на инструкции за компенсация на позиция и т.н. Когато няма дефиниция, роботите ще използват геодезическата координатна система. Тази координатна система предоставя на потребителите гъвкавост, позволявайки им да персонализират работното пространство на робота според собствените си нужди.
Получихте ли по-ясно разбиране на координатната система на индустриалните роботи чрез тази статия? Не забравяйте, че координатната система е компасът за прецизна работа на робота. Като разберете и правилно зададете тези координатни системи, можете лесно да управлявате роботи и да увеличите максимално ефективността им във вашата фабрика. Braun Robotics, като лидер в индустрията, винаги се е ангажирал да предоставя най-точните и надеждни решения за роботи. Да изберете нас означава да изберете професионализъм и ефективност.