Счита ли се индустриален робот робот?

1. Индустриални роботи срещу хора - Системи за контрол срещу мозъка
Системата за контрол на индустриалните роботи е основният му компонент, подобен на човешкия мозък, отговорен за инструкциите за обработка, усещане на околната среда, планиране на траектории на движение и изпълнение на задачи. Системите за управление обикновено се състоят от хардуер и софтуер, включително индустриални компютри, учебни устройства, серво контролери и т.н. Основните функции на системата за управление включват:
1. Възприемане на околната среда: Получаване на външна информация чрез сензори като зрение, възприятие на силата, докосване и т.н., така че роботите да могат да се адаптират към променящите се условия на околната среда.
2. Планиране на движение: Въз основа на зададената програма или обратна връзка в реално време планирайте траекторията на движението на робота и последователността на действията, за да гарантирате, че той може да изпълни сложни задачи.
3. Човешкото компютърно взаимодействие: Чрез устройства като учебни помагала и оперативни панели персоналът може да програмира и отстрани грешката на роботи.
4. Обратна връзка в реално време: Системата за контрол гарантира, че роботът може да коригира своевременно действията си по време на изпълнение на задачи чрез цикъл за обратна връзка в реално време, като избягва грешки или неизправности.
Системата за контрол на индустриалните роботи е отговорна за предоставянето на функциите на „мозъка“ на робота, за да помогне на робота да „мисли“ за задачите за работа.
2. Индустриални роботи срещу хора - Структура на онтологията спрямо тялото
Структурата на тялото на робота обикновено се състои от ръка (краен ефектор), китката, ръката, талията и основата. Тези части работят заедно, за да позволят на роботите да изпълняват сложни задачи за домашна работа. Обикновено се използват съчленени механични структури с 4-6 градуса свобода. Сред тях се използват 3 степени на свобода за определяне на позицията на крайния ефектор, а останалите 1 или 3 степени на свобода се използват за определяне на посоката (стойката) на крайния ефектор. Това разпределение на степени на свобода дава възможност на роботите гъвкаво да изпълняват различни задачи в триизмерно пространство.
① Ръчна ръка (краен ефектор)
Ръката е частта от робот, който изпълнява специфични задачи, обикновено инсталирани в края на роботизираната ръка. Той може да бъде инструмент като захващане, вентионна чаша, пистолет за заваряване, гаечен ключ, пистолет за пръскане и т.н., който може да бъде заменен според нуждите на сценария на приложението. Функцията на ръката е директно да взаимодейства с целевия обект, като хващане, заваряване, пръскане и т.н.
② Китка
Китката свързва ръката и ръката, а основната му функция е да промени пространствената посока на ръката, като по този начин постига по -гъвкава работа. Китката обикновено има 1 до 3 градуса свобода, използвана за коригиране на стойката на крайния ефектор. Дизайнът на китката трябва да вземе предвид неговата скованост и стабилност, за да гарантира точността на робота по време на изпълнението на задачите.
③ Част на ръката
Ръката е компонент, който свързва кръста и китката, отговорен главно за промяната на пространственото положение на ръката. Ръката обикновено се състои от горна част и долна ръка, които постигат въртящи се и люлеещи се движения през ставите. Обхватът на движение на ръката определя размера и гъвкавостта на работното пространство на робота. Структурните форми на ръката са разнообразни, обикновено включително декартови координати, цилиндрични координати, полярни координати и съвместни координати.
④ Талия
Талията свързва ръката и основата и обикновено може да се върти, за да промени посоката на работата на целия робот. Обхватът на движение на талията пряко влияе върху достъпността на робота в работното пространство. В някои роботи талията може да се слее с ръцете, за да образува единна механизъм за движение.
⑤ База
Основата е поддържащата част от робота, която играе роля за фиксиране и стабилизиране. Основата може да бъде фиксирана или мобилна, в зависимост от сценария на приложението на робота. Дизайнът на базата трябва да вземе предвид неговия носещ капацитет и стабилност, за да гарантира безопасността и надеждността на робота по време на работа.
3. Индустриални роботи срещу хора - задвижващи системи срещу мускули
Шофиращата система на индустриалните роботи е техният източник на енергия, еквивалентен на мускулната система на човешкото тяло, отговорен за преобразуването на енергия в механично движение. Според различни методи на шофиране, системата за шофиране на индустриални роботи може да бъде разделена на три вида: електрически, хидравлични и пневматични.
① Електрическо задвижване: Захранван от двигатели като Stepper Motors, DC Servo Motors и Servo Motors на променлив ток, той има предимствата на скоростта на бърза реакция, високата точност на управление и компактната структура и се използва широко в индустриалните роботи. Роботи като Borunte най -вече използват електрическо устройство. Използвайки серво двигатели и редуктори за преобразуване на скоростта и въртящия момент, способността на изхода и стабилността на робота могат да бъдат подобрени.
② Хидравлично задвижване: Захранван от хидравлични цилиндри, той има предимствата на силния товарен капацитет и гладкото движение, подходящи за задачи за обработка на тежко натоварване и прецизна обработка.
Pneumatic Drive: Захранван от цилиндри, той има предимствата на простата структура, ниска цена и бърза реакция и е подходящ за леко натоварване и високоскоростни сценарии за движение.
Приемайки електрическо задвижване като пример, системите за задвижване на роботите обикновено включват двигатели, редуктори, механизми за предаване и задвижващи механизми. Двигателят превръща електрическата енергия в механична енергия, редукторът намалява скоростта и увеличава въртящия момент, а механизмът на предаване (като стъпаловидни колани, зъбни колела и т.н.) предава мощност на различни фуги на робота, в крайна сметка постига движение през задвижването.
Сервоморите имат характеристиките на висока точност, висока скорост и висок въртящ момент, които могат да постигнат контрол на затворен контур на позиция, скорост и въртящ момент, като по този начин преодоляват проблема със засилването на загубата на двигателя. В допълнение, серво двигателите често се комбинират с енкодери, за да образуват системи за управление на затворен контур за прецизно управление на позицията.
Редукторът играе роля за намаляване на скоростта и увеличаване на въртящия момент в системата за задвижване на робота. Понастоящем основните видове редуктори включват RV редуктори и хармонични редуктори.
RV редукторите имат висока твърдост и точност на въртене, което ги прави подходящи за тежки позиции на натоварване като основи, талия и бум. Вътрешната му структура е сложна, постигната чрез многоетапно свързване на предавки за забавяне и наблюдавано от текущия сигнал на серво мотора.
Хармоничните редуктори са подходящи за малки позиции на натоварване като предмишницата и китката, с висока точност и компактна структура.
Методът на свързване между двигателя и редуктора обикновено е валът на редукра или генератора на вълната. Например, в RV скоростна кутия основният вал на серво мотора е свързан към слънчевата предавка, докато хармоничната скоростна кутия е свързана към изходния вал на двигателя през генератор на вълни. Този метод на връзка гарантира стабилността и точността на предаването на мощността.
В допълнение, има някои роботни "сензорни системи", които помагат на роботите да имат същото зрение и възприемане на сила като хората, за да се изпълняват по -добре задачите.
Говорейки за това, въпреки че индустриалните роботи може да не изглеждат като роботите, които си представяме, те притежават един и същ „мозък“, „тяло“ и „мускули“ като хора и са 100% класифицирани като роботи.