Ранните роботи обикновено използваха прости фиксирани програми за изпълнение на прости и повтарящи се задачи за действие. Тези програми са разработени най -вече въз основа на специфични задачи и имат силна специфичност. С непрекъснатото разширяване на полетата за прилагане на роботи те могат да се справят с различни задачи и вече не са ограничени до една задача, демонстрирайки по -добра гъвкавост. Следователно програмирането на роботи става все по -важно и технологията за програмиране на роботи също преживява бързо развитие, с различни методи за програмиране и езици.
Понастоящем има три основни метода за програмиране за индустриални роботи:
Преподаване на програмиране
Преподаването на програмиране е най -често срещаният начин за програмиране на прости роботи, особено подходящи за прости повтарящи се работни задачи. По време на процеса на преподаване персоналът трябва да управлява робота на място, за да премести крайния ефектор в целевата позиция. Стойностите на ъгъла на съвместния ъгъл на робота ще се съхраняват в контролера, за да се „помни“ целевата позиция. В етапа на възпроизвеждане роботът може да чете информация за съхранената позиция от контролера и да възпроизвежда траекторията на движението по време на преподаването.
Методите на преподаване включват практическо преподаване и преподаване с инструменти за преподаване.
Преподаването на ръка за ръце включва експлоатация на джойстика върху ръката на робота, за да завърши действието, докато преподаването с улица за преподаване прокарва робота през копчето върху висулката. Учебната висулка се превърна в общ начин за програмиране на индустриални роботи поради лесната му работа. Копчетата на преподавателската висулка съответстват на различните стави на робота, което позволява на оператора лесно да завърши преподаването в различни координатни системи.
Предимствата на демонстрационното програмиране са проста операция, лесна за обучение и бърза скорост на демонстрация. Той обаче има и някои недостатъци:
Тя трябва да бъде завършена на място, заемайки времето за производство на робота.
Точните или сложни траектории са трудни за постигане чрез демонстрация.
Невъзможността за интегриране на сензорна информация с преподаването ограничава степента на автоматизация.
Трудно е да се синхронизира с други операции на робота.
Програмиране на езика на робота
Езиковото програмиране на робота използва специализирани езици на робота, за да опише траекторията на движението на роботите. Този подход е подобен на езиците за програмиране на високо ниво, които могат да постигнат взаимосвързаност между роботи и между роботи и външни устройства и изпълнили различни задачи. Има много видове езици на робота и различните роботни системи могат да използват един и същ език или различни езици.
Офлайн програмиране
Офлайн програмирането се реализира чрез конкретен софтуер, което позволява програмиране, без да се свързва директно с робота. Софтуерът за офлайн програмиране обикновено също има функции като симулация на траекторията, откриване на сблъсък, моделиране и импортиране на крайни ефектори и онлайн отстраняване на грешки. Този метод може да завърши програмиране и симулация, без да влияе на производството, като значително подобрява ефективността.
Предоставете примери за подпомагане на разбирането:
Ако приемем, че разполагаме с автомобилен производствен завод, който изисква използването на роботи за завършване на сглобяването на автомобилни компоненти.
Преподавайте програмиране
Сценарий: Роботът на монтажната линия трябва да постави двигателя в шасито на автомобила.
Операция:
1. Инженерът стои до монтажната линия, държейки висулка за преподаване.
2. Чрез преподавател по преподаване инженерите ръководят ръчно ръката на робота да се преместят в правилната позиция на двигателя.
3. Роботът записва тази позиция и съответния ъгъл на съвместната съвместност.
4. Инженерът многократно насочва робота към позицията на сглобяването и роботът записва отново.
След като демонстрацията приключи, роботът може автоматично да повтори това действие и да постави двигателя в шасито.
Предимства: Лесни за работа и бързо стартиране.
Недостатък: Инженерите трябва да присъстват лично, а програмирането за сложни действия може да не е достатъчно точно.
Програмиране на езика на робота
Сценарий: Роботът трябва да коригира своите действия за сглобяване според различни видове шаси на автомобили.
Операция:
1. Програмистите пишат програма, която използва конкретен език на робот, за да определи стъпките на монтажа на двигателя.
2. Програмата съдържа логически преценки за избор на различни стратегии за сглобяване въз основа на различни типове шаси.
3. Програмата се качва в робота чрез контролера на робота.
4. Роботът изпълнява задачи за сглобяване съгласно инструкциите на програмата.
Предимства: Може да напише сложна логика и да се адаптира към промяната на задачите.
Недостатъци: Необходими са знания за професионално програмиране и цикълът на развитие може да бъде по -дълъг.
Офлайн програмиране
Сценарий: Предстои да стартира нов модел на автомобили и роботът трябва да бъде препрограмиран, за да се адаптира към новия процес на сглобяване.
Операция:
1. Използвайте офлайн софтуер за програмиране, за да симулирате процеса на сглобяване на компютър.
2. Софтуерът позволява на инженерите да проектират нови пътеки за сглобяване и да провеждат симулационни тестове, за да се гарантира, че няма сблъсъци или грешки.
След като завърши дизайна, инженерът експортира програмата и я качва на контролера на робота чрез интерфейси като USB.
4. Роботът вече е завършил програмиране и тестване на софтуера преди действителното сглобяване.
Предимства: Програмирането и тестването могат да се извършват, без да се засяга производствената линия, подобрявайки ефективността.
Недостатък: Изисква допълнителна поддръжка на софтуер и хардуер.
Заключение
Чрез този случай можем да видим, че всеки метод на програмиране има своите приложими сценарии и предимства и недостатъци. Преподаването на програмиране е подходящо за прости и повтарящи се задачи; Програмирането на езика на робота е подходящо за задачи, които изискват сложна логика; Офлайн програмирането е подходящо за сложно програмиране и тестване, без да засяга производството. В практически приложения е много важно да изберете подходящия метод за програмиране въз основа на специфични нужди. Чрез тези три метода за програмиране индустриалните роботи могат по -добре да се адаптират към различни изисквания за работа, да подобрят ефективността на производството и гъвкавостта. С непрекъснатото развитие на технологиите бъдещото програмиране на роботи ще стане по -интелигентно и автоматизирано.